[实用新型]一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构

说明书

本实用新型公开了一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端，所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构；还包括支撑所述机械臂并调整其俯仰角度的俯仰装置。本实用新型的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，机械手伸缩平稳，刚性好，抓手抓取苹果能方便、快速的将苹果放置到收集网中储存，而网状结构具有弹性，不会碰伤苹果表面；俯仰装置可以调节机械臂的倾斜角度，使抓手倾斜的伸向苹果树，便于抓手抓取苹果，抓取便捷。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，更具体地说，它涉及一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构。

背景技术

自20世纪70年代，我国对于果园采摘机械的研发才真正开始,先后制造出了与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器，后两者实际上还是用以人工作业的辅助机械，在保护果实不受损伤方面确实做得较好，但是还是面临效率低的问题。自80年代以后，我国开始了切割型采摘器的研究和制造，正式从人工使用剪刀的果园采摘方式发展到使用机械装置采摘。其中，电机式采摘器主要是利用果柄引导突片，先将果柄引向切刀，再用微型电机带动切刀，缓慢的作往复运动，从而把果柄切断。此外，还有一种振摇式采摘器，是利用拨叉伸入果枝连接处，再用电机摆动拨叉而振落果实。省时省力是切割式采摘的优点之一，这种方法对果实的损伤也相对较小。此后旧有了更多的如液压剪枝升降平台等辅助工具，这些工具可用来提升工人的工作位置，利于采摘作业。看来相对国外人工采摘机器人的发展，我国在采摘研究领域中的人工智能机器人的研发还仍处于起步阶段。现有技术中遇到的技术问题是：抓手的角度调节不方便，抓取苹果不方便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本实用新型的目的是提供了一种抓手位置调节灵活、抓取便捷的苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，包括机械臂伸缩装置和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置前端的抓手，所述机械臂伸缩装置包括机械臂，所述机械臂上设有能够滑动的滑座，所述滑座上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂，所述抓手可旋转的设于所述伸缩臂的前端，所述机械臂上设有驱动所述滑座滑动的滑行驱动机构；还包括支撑所述机械臂并调整其俯仰角度的俯仰装置。

进一步的，所述的滑行驱动机构包括在所述机械臂的后端设有的第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述滑座之间设有驱动所述滑座滑动的第一丝杆传动机构。

更进一步的，所述的第一丝杆传动机构包括在所述第一驱动电机上设有的第一丝杆和在所述滑座上设有的与所述第一丝杆相适配的螺孔。

更进一步的，所述机械臂的两侧设有两个平行布置的导向杆，所述滑座的两侧设有与两个所述导向杆相适配的导向部。

作为进一步的改进，所述的俯仰装置包括俯仰座，所述俯仰座的一端向上凸出设有与所述采摘机械手的底端铰接的凸起，所述俯仰座的另一端设有与所述采摘机械手的底端连接的顶起装置。

更进一步的，所述顶起装置包括在所述采摘机械手的底端设有的连接座和在所述俯仰座上设有的垂直布置的第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述连接座之间设有驱动所述采摘机械手的一端上下运动的第二丝杆传动机构。

更进一步的，所述第二丝杆传动机构包括在所述第二驱动电机上设有的竖直布置的第二丝杆，所述连接座上设有斜向下延伸设置的连杆，所述连杆的底端设有与所述第二丝杆相适配的连接套。

作为更进一步的改进，所述机械臂上设有收集支架和收集网。

有益效果