[实用新型]一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构有效
| 申请号： | 201820608643.8 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN208191392U | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 邱辰;莫瀚宁;陈奇峰;何银伟 | 申请（专利权）人： | 梧州学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D46/22;A01D46/24;B25J9/12 |
| 代理公司： | 广州市越秀区海心联合专利代理事务所(普通合伙) 44295 | 代理人： | 蔡国;黄为 |
| 地址： | 543000 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 抓手 机械手 苹果 伸缩 抓取 俯仰机构 伸缩装置 滑座 本实用新型 俯仰装置 可旋转的 采摘 滑动 伸缩臂 俯仰 滑动方向 苹果表面 驱动机构 网状结构 延伸设置 苹果树 收集网 滑行 碰伤 储存 驱动 支撑 | ||
1.一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于,包括机械臂伸缩装置(4)和可旋转的设于所述机械臂伸缩装置(4)前端的抓手(1)，所述机械臂伸缩装置(4)包括机械臂(401)，所述机械臂(401)上设有能够滑动的滑座(404)，所述滑座(404)上设有沿其滑动方向延伸设置的伸缩臂(402)，所述抓手(1)可旋转的设于所述伸缩臂(402)的前端，所述机械臂(401)上设有驱动所述滑座(404)滑动的滑行驱动机构(403)；还包括支撑所述机械臂(401)并调整其俯仰角度的俯仰装置(5)。
2.根据权利要求1中所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的滑行驱动机构(403)包括在所述机械臂(401)的后端设有的第一驱动电机(406)，所述第一驱动电机(406)与所述滑座(404)之间设有驱动所述滑座(404)滑动的第一丝杆传动机构(405)。
3.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的第一丝杆传动机构(405)包括在所述第一驱动电机(406)上设有的第一丝杆(407)和在所述滑座(404)上设有的与所述第一丝杆(407)相适配的螺孔。
4.根据权利要求2所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述机械臂(401)的两侧设有两个平行布置的导向杆(408)，所述滑座(404)的两侧设有与两个所述导向杆(408)相适配的导向部(409)。
5.根据权利要求1至4任意一项中所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述的俯仰装置(5)包括俯仰座(501)，所述俯仰座(501)的一端向上凸出设有与所述采摘机械手(4)的底端铰接的凸起(502)，所述俯仰座(501)的另一端设有与所述采摘机械手(4)的底端连接的顶起装置。
6.根据权利要求5所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述顶起装置包括在所述采摘机械手(4)的底端设有的连接座(504)和在所述俯仰座(501)上设有的垂直布置的第二驱动电机(503)，所述第二驱动电机(503)与所述连接座(504)之间设有驱动所述采摘机械手(4)的一端上下运动的第二丝杆传动机构。
7.根据权利要求6所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述第二丝杆传动机构包括在所述第二驱动电机(503)上设有的竖直布置的第二丝杆(505)，所述连接座(504)上设有斜向下延伸设置的连杆(507)，所述连杆(507)的底端设有与所述第二丝杆(505)相适配的连接套(506)。
8.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手伸缩及俯仰机构，其特征在于，所述机械臂(401)上设有收集支架(3)和收集网(2)。
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