[实用新型]一种基于手势识别并应用于教学示范的六轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于手势识别并应用于教学示范的六轴机械手，属于机械手技术领域。所述的铝柜的第一层平台上设置有机械手控制器，所述的铝柜的第二层平台上设置有计算机，且计算机上安装有视觉体感器，所述的机械手控制器与六轴机械手控制连接，所述的六轴机械手由下而上依次设置有底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和夹具，使用手势直接对机械手进行控制，摒弃了以往需要键盘、鼠标或者示教盒的方式，实现了自然的人机交互，智能程度高，提高了工作效率；在手势识别上使用带有深度摄像头的视觉体感器进行手势识别，不受光照以及肤色的影响，准确率大大提高，且利用视觉体感器设备进行开发，成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种基于手势识别并应用于教学示范的六轴机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

由六个伺服电机驱动的机械手的传统控制方式需要键盘、鼠标或者示教盒，其操作过程复杂，而且其操作人员需要一定的专业技术，不适合广泛应用于教学示范过程。

此外，通过键盘或者示教盒控制该类机械手，用于人机交互的控制面板发生故障时，需要等待专业的维护人员检查维修，极大影响机械手的工作效率。通过键盘或者示教盒控制该类机械手也需要软件编程来实现，然后通过控制面板的按键触发电位进行人机交互，相比于通过软件编程与kinect体感器实现的手势控制，前者的智能程度较低。在手势识别方面，传统的识别方法有着准确率低、稳定性不好的缺点。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于手势识别并应用于教学示范的六轴机械手。

本实用新型的基于手势识别并应用于教学示范的六轴机械手，它包含铝柜、第一层平台、机械手控制器、第二层平台、六轴机械手、计算机、视觉体感器、底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和夹具，所述的铝柜的第一层平台上设置有机械手控制器，所述的铝柜的第二层平台上设置有计算机，且计算机上安装有视觉体感器，所述的机械手控制器与六轴机械手控制连接，所述的六轴机械手由下而上依次设置有底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和夹具，且夹具与每个关节均通过伺服电机驱动连接。

作为优选，所述的机械手控制器内设置有三个运动控制卡。

作为优选，所述的视觉体感器与计算机通过USB数据线连接，且计算机通过PCI总线与机械手控制器连接。

作为优选，所述的六轴机械手通过底座上的四个螺栓孔车间地面固定。

本实用新型的有益效果：它的结构简单，设计合理，使用手势直接对机械手进行控制，摒弃了以往需要键盘、鼠标或者示教盒的方式，实现了自然的人机交互，智能程度高，提高了工作效率；基于手势控制实现新型的人机交互，使得对机械手的控制具有很好的灵活性，操作简单，有效解决了传统的机械手控制方式不适合广泛应用于教学示范过程的不足，且易于维护；在手势识别上使用带有深度摄像头的视觉体感器进行手势识别，不受光照以及肤色的影响，准确率大大提高，且利用视觉体感器设备进行开发，成本低。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的铝柜结构示意图；

图2为本实用新型的六轴机械手结构示意图；

图3为本实用新型的六轴机械手轴测图。

附图标记：铝柜1、第一层平台2、机械手控制器3、第二层平台4、六轴机械手5、计算机6、视觉体感器7、底座8、第一关节9、第二关节10、第三关节11、第四关节12、第五关节13、第六关节14、夹具15。

具体实施方式