[发明专利]一种移动机器人及其原地倒车方法及装置

说明书

本发明公开了一种移动机器人原地倒车方法及其装置，包括：接收第一驱动指令，依据第一驱动指令给移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制移动机器人向第二侧转动第一预设角度；接收回复驱动指令，依据回复驱动指令给底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。本发明通过令移动机器人旋转了一定的角度来进行脚轮扭转，使扭转过程更为平滑，从而减小驱动器的压力。本发明还公开了一种基于上述方法的移动机器人。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人原地倒车方法及其装置。本发明还涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人底盘设计一般是采用驱动轮加上活动脚轮的方案。驱动轮受到驱动器的驱动，用于负责底盘的整体运动；但是由于底盘平衡需要，需要在底盘4角上加上脚轮来保持平衡，脚轮受到驱动轮的带动被动转动。

当移动机器人在一条较窄的路径上前进时，脚轮呈现前进状态，此时若移动机器人需要倒车，由于路径很窄无法掉头，因此需要在车体不掉头的情况将脚轮扭转180度，这种状态下脚轮需要在极短路径上完成扭转(近乎于原地扭转180度)，若车体重量较重，脚轮扭转的力需要驱动轮产生，这将会导致驱动器电流达到满载，从而产生一系列安全隐患，甚至可能导致驱动器烧毁，还可能导致脚轮机械结构卡住等情况出现，安全性低。

因此，如何提供一种安全性高的移动机器人及其原地倒车方法及装置是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人原地倒车方法及其装置，通过令移动机器人旋转了一定的角度来进行脚轮扭转，使扭转过程更为平滑，从而减小驱动器的压力；本发明的另一目的是提供一种基于上述方法的移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，包括：

接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度；

接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。

优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度之后，接收所述回复驱动指令之前，还包括：

接收第二驱动指令，依据所述第二驱动指令给所述底盘第二侧的驱动轮一个第二预设后退速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度。

优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收调度中心或手操器发送的倒车指令；

依据所述倒车指令运行预设的倒车策略脚本，来依次生成所述第一驱动指令、所述第二驱动指令和所述回复驱动指令。

优选地，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收所述调度中心发送的第一指令后，依据所述第一指令生成所述第一驱动指令；

接收所述调度中心发送的第二指令后，依据所述第一指令生成所述第二驱动指令；

接收所述调度中心发送的回复指令后，依据所述第一指令生成所述回复驱动指令。

优选地，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：

所述底盘第一侧的驱动轮按照所述预设前进速度前进时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度，若达到，生成第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；