[发明专利]一种移动机器人及其原地倒车方法及装置

权利要求书

1.一种移动机器人原地倒车方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：

接收第一驱动指令，依据所述第一驱动指令给所述移动机器人底盘第一侧的驱动轮一个预设前进速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度，其中，所述第二侧为所述移动机器人的底盘上除所述底盘第一侧外的另一安装有驱动轮的侧面；

接收回复驱动指令，依据所述回复驱动指令给所述底盘第一侧的驱动轮一个第一预设后退速度，控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态。

2.根据权利要求1所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度之后，接收所述回复驱动指令之前，还包括：

接收第二驱动指令，依据所述第二驱动指令给所述底盘第二侧的驱动轮一个第二预设后退速度，控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度。

3.根据权利要求2所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收调度中心或手操器发送的倒车指令；

依据所述倒车指令运行预设的倒车策略脚本，来依次生成所述第一驱动指令、所述第二驱动指令和所述回复驱动指令。

4.根据权利要求3所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述第一驱动指令、所述第二驱动指令、所述回复驱动指令的生成过程为：

接收所述调度中心发送的第一指令后，依据所述第一指令生成所述第一驱动指令；

接收所述调度中心发送的第二指令后，依据所述第一指令生成所述第二驱动指令；

接收所述调度中心发送的回复指令后，依据所述第一指令生成所述回复驱动指令。

5.根据权利要求3或4所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：

所述底盘第一侧的驱动轮按照所述预设前进速度前进时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度，若达到，生成第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：

所述底盘第二侧的驱动轮按照所述第二预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人向第二侧转动的角度是否达到所述第一预设角度与所述第二预设角度之和，若达到，生成第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：

所述底盘第一侧的驱动轮按照所述第一预设后退速度后退时，实时检测所述移动机器人是否回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态，若是，生成第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。

6.根据权利要求5所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述倒车准备动作结束后，还包括：

发送倒车准备完成的响应至发送所述倒车指令的调度中心或手操器内。

7.根据权利要求3或4所述的移动机器人原地倒车方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人向第二侧转动第一预设角度的过程包括：

接收所述调度中心发送的第一停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人向第二侧转动第二预设角度的过程包括：

接收所述调度中心发送的第二停止指令，控制所述底盘第二侧的驱动轮停止动作；

所述控制所述移动机器人回复至脚轮与底盘左右侧边平行的状态的过程包括：

接收所述调度中心发送的第三停止指令，控制所述底盘第一侧的驱动轮停止动作，倒车准备动作结束。