[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。在本车辆(100)想要从正在行驶的第1车道(L1)经由行进方向与第1车道(L1)一致的第2车道(L2)在交叉路口(108、128)向左或向右转弯的情况下，构成车辆控制装置(10)的一部分的车辆控制部(68)按照第2车道(L2)是否是种类与本车辆(100)不同的其他车辆(130)优先行驶的优先车道，来进行不同的行驶控制或辅助控制。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。

技术领域

本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

现有技术中，开发出一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的技术(自动驾驶技术或者驾驶辅助技术)。例如，提出了用于一边考虑交叉路口周围的本车辆与其他车辆的关系一边使交叉路口周围的本车辆顺利地行驶的各种驾驶辅助技术。

在日本发明专利公开公报特开2015-147525号中提出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置在至交叉路口的到达距离在阈值以下的情况下，将车间距离控制中的目标距离设定为比规定值(从交叉路口的入口位置到出口位置的距离)大的值。其中记载了以下信息：通过上述结构，至少在前方行驶车辆通过交叉路口为止的期间，本车辆无法进入交叉路口，因此，不会妨碍交通流。

发明内容

另外，当本车辆一边在多车道道路上行驶一边在交叉路口向左或向右转弯时，存在想要预先向转弯方向内侧的车道移动(即，车道变更)的情况。例如，还假想在优先车道上的特定种类车辆(specific type vehicle)(例如，公共汽车)在本车辆附近行驶或停车的情况下，考虑特定种类车辆的移动而使本车辆在交叉路口周围减速或停止的行驶场景。其结果，到本车辆通过交叉路口为止的所需时间变长，驾驶的便利性降低。

然而，在日本发明专利公开公报特开2015-147525号所提出的技术中，不能说其已经考虑到了在具有多车道道路的交叉路口向左或向右转弯的行驶场景。即还存在以下可能性：本车辆在不想妨碍交通流的意图下尝试进入交叉路口，其结果是由于位于其他车道的特定种类车辆的原因而妨碍交通流且造成无益的拥堵。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置是至少半自动地进行本车辆的行驶控制的装置，该车辆控制装置具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。

这样，按照向左或向右转弯时经由的第2车道是否是与本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制，因此，能够在与可能存在于交叉路口周围的特定种类车辆的关系下执行适合行驶场景的车道变更。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。

另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在提前的时间(early timing)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，能够考虑到前方的特定种类车辆妨碍本车辆的车道变更的可能性，而顺利且快速地进行车道变更。

另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方没有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在延迟的时间(delay timing)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，通过设置使可能从后方驶来的特定种类车辆优先的富裕时间，能够降低本车辆妨碍特定种类车辆的行驶的可能性。