[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，

其特征在于，

具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，

所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；

当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，

当所述本车辆想要从行驶的行驶车道经由与所述行驶车道相邻的相邻车道在交叉路口向左或向右转弯时，在所述相邻车道是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道且在所述本车辆的前方有所述特定种类车辆的情况下，与所述相邻车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在提前的时间开始所述行驶控制或者所述辅助控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述相邻车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方没有所述特定种类车辆的情况下，与所述相邻车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在延迟的时间开始所述行驶控制或者所述辅助控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶车道是在所述交叉路口不允许左转弯或右转弯的车道，

所述相邻车道是在所述交叉路口允许左转弯或右转弯的车道。