[发明专利]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，包括机器人手腕与机器人手爪；其特征在于：机器人手腕包括小臂、驱动机构与腕体；其中，小臂前端安装腕体，腕体为由驱动机构驱动，可实现腕体有绕两个相互垂直方向转动的自由度，进而带动安装于腕体上的手爪运动；上述驱动机构采用绳驱动方式，使动力输出远离腕体；

手爪具有主动手指和从动手指，主动手指和从动手指末端均设计为齿轮结构，相互啮合，由电机驱动，蜗杆与蜗轮轴传动控制主动手指和从动手指间的开闭。

2.如权利要求1所述一种机器人手臂，其特征在于：小臂为中空结构，内部设置驱动机构。

3.如权利要求1所述一种机器人手臂，其特征在于：驱动机构包括第一电机、第一转向轮、第二电机、第二转向轮；其中，第一电机输出轴沿左右方向，第二电机输出轴垂直于第一电机输出轴；第一转向轮通过轮架安装于小臂上，轴线与第一电机输出轴轴线平行；第二转向轮通过轮架安装于小臂上，轴线与第二电机输出轴轴线平行；第一电机输出轴上缠绕有第一驱动绳，第一驱动绳沿上下方向绕过第一转向轮后，固定于腕体上的第一驱动绳连接位处；第二电机输出轴上缠绕有第二驱动绳，第二驱动绳沿左右方向绕过第二转向轮后，固定于腕体上的第二驱动绳连接位处；上述第一驱动绳连接位与第二驱动绳连接位周向上夹角90度。

4.如权利要求3所述一种机器人手臂，其特征在于：腕体为圆环结构通过腕体轴座与小臂连接；在腕体上，有两根弹簧沿轴向连接腕体和小臂，第一驱动绳连接位与第一弹簧连接位对称；第二驱动绳连接位与第二弹簧连接位对称。

5.如权利要求1所述一种机器人手臂，其特征在于：小臂前端安装有两个腕体轴座，两个腕体轴座间安装有转动轴；转动轴的中心周向两个位置上设计有一对轴端A，周向另两个相对位置上对称设计一对轴端B，且轴端A与轴端B轴线相互垂直；其中，一对轴端A分别与两个腕体轴座间通过轴承连接；一对轴端B与机器人接腕体连接。