[发明专利]一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统

权利要求书

1.一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；

所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；

对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；

根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；

所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。

2.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：

用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；

在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行跟踪指令生成操作，生成所述跟踪指令。

3.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述用户终端与机器人之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网络进行通信。

4.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述机器人响应所述跟踪指令，包括：

所述机器人在接收到所述跟踪指令之后，解析所述跟踪指令，获得发送所述跟踪指令的用户终端的物理地址和用户的身份信息；

所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法；

若判断所述跟踪指令不合法，则将判断结果反馈至所述用户终端；

若判断所述跟踪指令合法，则响应所述跟踪指令。

5.根据权利要求4所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法，包括：

判断所述用户终端的物理地址是否为所述机器人预存的物理地址；

若否，则所述跟踪指令不合法；

若是，则采用所述用户的身份信息与所述机器人预存的用户权限集合相匹配，匹配判断所述用户身份信息是否拥有发送跟踪指令权限。

6.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的实时三维空间模型图，包括：

利用所述双目摄像头采集所述运动目标的实时图像构建视差图；

将所述视差图依次进行灰度化处理和小波降噪处理，获取处理后的视差图；

基于图像拼接算法将实时的处理后的视差图进行拼接，构建所述运动目标的运动路线的三维模型图像，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图。

7.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹，包括：

基于目标轨迹识别算法在所述实时三维模型图中确定所述运动目标的实时运动轨迹。

8.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线，包括：

根据所述运动目标的实时运动轨迹的确定所述运动目标的实时运动趋势和实时运动速度；

基于定位算法确定所述机器人与所述运动目标的实时距离；

根据所述运动目标的实时运动趋势，确定所述机器人的运动方向；

根据所述运动目标的实时运动速度和实时距离，确定所述机器人的运动速度；

所述机器人基于所述运动方向和所述运动速度实时更新对所述运动目标跟踪的线路。

9.一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新系统，其特征在于，所述系统包括：

指令接收模块：用于机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；

指令响应模块：用于所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；

三维建模模块：用于对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；

轨迹确定模块：用于根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；

路线更新模块：用于所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。