[发明专利]一种基于双目3D定位的机械臂加工系统

说明书

本发明提出一种基于双目3D定位的机械臂加工系统，包括视觉单元、信息采集单元、信息处理单元、信息输出单元、定位单元和操作单元；信息采集单元、信息输出单元、定位单元和操作单元均与信息处理单元信号连接；操作单元与定位单元信号连接；视觉单元与信息采集单元和定位单元信号连接；视觉单元包括机器人组件和设于机器人组件上的双目立体视觉装置，以提出一种操作简单、定位准确且高效率的基于双目3D定位的机械臂焊接技术。

技术领域

本发明涉及只能工业机械技术领域，尤其涉及一种基于双目3D定位的机械臂加工系统。

背景技术

船舶通用构件的生产要求较高，但是现有的人工焊接存在着诸多问题，如，焊接位置不精确导致废件的产生，这不仅耗费人力也造成了物料的浪费，生产效率也会大大降低。

但是，现有的智能加工方法又存在定位不准确，机器人加工不精确的问题，经常会导致加工工件报废，影响生产效率且增加加工成本。

发明内容

本发明的目的在于提出一种操作简单、定位准确且高效率的基于双目3D定位的机械臂加工系统。

为达到上述目的，本发明提出一种基于双目3D定位的机械臂加工系统，包括视觉单元、信息采集单元、信息处理单元、信息输出单元、定位单元、操作单元和机器人组件；

所述视觉单元包括设于所述机器人组件上的双目立体视觉装置，通过所述双目立体视觉装置采集工件图像信息传输至所述信息处理单元和定位单元；

信息采集单元用于采集工件的三维图像传输至所述信息处理单元；

所述信息处理单元用于对工件的图像信息进行分析，确定工件上的加工位置，并将位置信息传输至所述定位单元；发送操作指令至所述操作单元；将工件模型发送至所述信息输出单元；

所述信息输出单元用于显示所述工件模型；

所述定位单元用于确立工件、机器人组件以及工件加工位置的位置信息，将信息反馈至所述信息处理单元；

所述操作单元控制所述机器人组件行进以及对工件进行加工。

优选的，所述双目立体视觉装置包括两个型号为BC200-3的CCD探头相机；所述双目立体视觉装置设于所述机器人组件的头部位置。

优选的，所述信息采集单元包括设于所述机器人组件上的激光三维扫描装置。

优选的，所述信息处理单元包括完成对采集影像的轮廓测量、确定工件加工部位和给所述机器人组件发布工作指令。

优选的，所述定位单元包括PC端；所述PC端通过所述视觉单元建立三维坐标，从而确定加工部件的具体位置。

优选的，所述操作单元包括型号为AS-6DOF的工业机械臂和加工组件；所述工业机械臂与所述机器人组件相连接；所述加工组件与所述工业机械臂相连接。

优选的，所述加工组件为焊枪。

优选的，所述信息输出单元包括显示器。

优选的，所述视觉单元、信息采集单元、信息处理单元、信息输出单元、定位单元和操作单元；所述信息采集单元、信息输出单元、定位单元和操作单元均通过有线或者无线局域网实现信号连接。

与现有技术相比，本发明的优势之处在于：本发明通过在机器人组件上加设双目立体视觉装置，从建立三维模型，通过信息处理单元和定位单元准确进行3D定位，从而操作机器人完成工业加工的操作，大大降低人工成本的同时，也提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中基于双目3D定位的机械臂焊接技术的整体结构图；

具体实施方式