[发明专利]应用于机械臂的防撞系统和方法

权利要求书

1.一种应用于机械臂的防撞系统，其特征在于，包括：

探测单元，包括安装于机械臂的感应装置，所述感应装置用于在所述机械臂运动过程中探测机械臂周围的物体；

处理单元，用于根据所述感应装置的探测结果和机械臂的运动轨迹判断机械臂碰撞物体的可能性；

控制单元，用于在所述处理单元确定机械臂可能会碰撞物体时控制所述机械臂停止运动或改变所述机械臂的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的应用于机械臂的防撞系统，其特征在于，所述感应装置为距离传感器，所述距离传感器包括超声波传感器、红外传感器、激光传感器和雷达传感器中的至少一种。

3.如权利要求1所述的应用于机械臂的防撞系统，其特征在于，所述探测单元还包括安装于机械臂的成像装置，用于获取机械臂周围的图像并传送至所述处理单元。

4.如权利要求1所述的应用于机械臂的防撞系统，其特征在于，所述机械臂包括臂部和连接所述臂部的抓取部，所述探测单元设于所述抓取部的前端。

5.如权利要求1至4任一项所述的应用于机械臂的防撞系统，其特征在于，还包括报警单元，用于在所述感应装置探测到机械臂周围存在物体时发出报警信号或者在所述处理单元确定机械臂可能会碰撞物体时发出报警信号。

6.一种应用于机械臂的防撞方法，其特征在于，包括：

利用安装于机械臂的感应装置在所述机械臂运动过程中探测机械臂周围的物体；

根据所述感应装置的探测结果和机械臂的运动轨迹判断机械臂碰撞物体的可能性；

在确定机械臂可能会碰撞物体时控制所述机械臂停止运动或改变所述机械臂的运动轨迹。

7.如权利要求6所述的应用于机械臂的防撞方法，其特征在于，还包括：利用安装于机械臂的成像装置获取机械臂周围的图像。

8.如权利要求7所述的应用于机械臂的防撞方法，其特征在于，所述成像装置在所述感应装置探测到机械臂周围存在物体时启动。

9.如权利要求6所述的应用于机械臂的防撞方法，其特征在于，根据所述感应装置的探测结果和机械臂的运动轨迹判断机械臂碰撞物体的可能性包括以下至少一种判断机制：

当所述感应装置探测到机械臂附近有物体时，根据机械臂当前的运动方向判断机械臂继续运动是否可能碰撞到该物体；

当所述感应装置探测到机械臂附近有物体时，测量物体与机械臂的距离，根据所述距离和机械臂当前的运动方向判断机械臂继续运动是否可能会碰撞到该物体；

根据所述感应装置实时的探测数据判断机械臂实际的运动轨迹是否产生偏差，根据所述偏差判断机械臂是否可能会碰撞物体。

10.如权利要求6至9任一项所述的应用于机械臂的防撞方法，其特征在于，还包括：在所述感应装置探测到机械臂周围存在物体时发出警报或者在确定机械臂可能会碰撞物体时发出警报。