[发明专利]制动电机的控制方法和装置，车辆

说明书

本公开提供一种制动电机的控制方法和装置，车辆，以解决相关技术中制动电机控制不够精准的问题。所述方法包括：获取制动目标车轮的需求夹紧力，以及所述目标车轮的制动器信息，所述制动器信息包括所述目标车轮的制动盘的温度信息和/或所述目标车轮的制动片的厚度信息；根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及对所述目标车轮执行制动操作的目标制动电机的电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，以驱动所述制动片向所述制动盘施加夹紧力。

技术领域

本公开涉及车辆工程领域，具体地，涉及一种制动电机的控制方法和装置，车辆。

背景技术

随着新能源车辆技术的发展，越来越多的车辆选择使用电子制动系统来对车辆进行制动控制，电子制动系统通过控制制动电机驱动制动片向车轮的制动盘施加夹紧力实现对车辆的制动。

相关技术中，电子制动系统通过将车轮的实际滑移率与系统设定的最佳期望滑移率之间的误差，以及该误差的变化率作为模糊控制器的双输入。进一步的，模糊控制器根据预设的模糊控制规则查表得到制动电机的电流变化量，实现基于车辆的横摆角误差或者滑移率误差控制制动电机的电流，从而控制车辆制动力的制动操作。

然而，基于横摆角误差或者滑移率误差的对制动电机控制策略，需要采集车辆的多项行驶数据，这要求相关传感器具有较高的精度。若传感器失效，会出现实际滑移率反馈错误或无反馈等问题，导致车辆制动失效，发生行驶安全事故。

发明内容

本公开提供一种制动电机的控制方法和装置，车辆，以解决相关技术中制动电机控制不够精准的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例提供一种制动电机的控制方法，所述方法包括：

获取制动目标车轮的需求夹紧力，以及所述目标车轮的制动器信息，所述制动器信息包括所述目标车轮的制动盘的温度信息和/或所述目标车轮的制动片的厚度信息；

根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及对所述目标车轮执行制动操作的目标制动电机的电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，以驱动所述制动片向所述制动盘施加夹紧力。

可选的，根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及所述电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，包括：

根据所述需求夹紧力，以及需求夹紧力与制动电机转角的第一预设对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角；

根据所述制动器信息，确定对基于所述第一预设对应关系确定的目标转角进行修正，得到需求转角；

根据所述需求转角与所述电机反馈信号中的实际转角之间的偏差，闭环控制所述目标制动电机工作，使得所述目标制动电机的实际转角趋近于所述需求转角。

可选的，对应所述目标车轮设置有第一制动电机和第二制动电机，所述目标制动电机为所述第一制动电机和第二制动电机中的任一制动电机；所述第一预设对应关系包括双电机工作模式下需求夹紧力与所述目标制动电机的电机转角的对应关系，以及在单电机工作模式下，需求夹紧力与所述目标制动电机的电机转角的对应关系；

所述根据所述需求夹紧力，以及需求夹紧力与制动电机转角的第一预设对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角，包括：

根据当前的电机工作模式，从所述第一预设对应关系中选择目标对应关系；

根据所述需求夹紧力，以及所述目标对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角。

可选的，根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及所述电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，包括：

根据所述电机反馈信号中的电机转角信息，以及电机转角与夹紧力的第二预设对应关系，确定当前施加于制动盘的夹紧力；

根据所述制动器信息对基于所述第二预设对应关系确定的夹紧力进行修正，得到实际夹紧力；