[发明专利]制动电机的控制方法和装置，车辆

权利要求书

1.一种制动电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动目标车轮的需求夹紧力，以及所述目标车轮的制动器信息，所述制动器信息包括所述目标车轮的制动盘的温度信息和/或所述目标车轮的制动片的厚度信息；

根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及对所述目标车轮执行制动操作的目标制动电机的电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，以驱动所述制动片向所述制动盘施加夹紧力；

根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及所述电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，包括：

根据所述电机反馈信号中的电机转角信息，以及电机转角与夹紧力的第二预设对应关系，确定当前施加于制动盘的夹紧力；

根据所述制动器信息对基于所述第二预设对应关系确定的夹紧力进行修正，得到实际夹紧力；

根据所述需求夹紧力和所述实际夹紧力的偏差，闭环控制所述目标制动电机工作，使得所述目标制动电机驱动制动片施加给制动盘的实际夹紧力趋近于所述需求夹紧力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述需求夹紧力，所述制动器信息，以及所述电机反馈信号，控制所述目标制动电机工作，包括：

根据所述需求夹紧力，以及需求夹紧力与制动电机转角的第一预设对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角；

根据所述制动器信息，确定对基于所述第一预设对应关系确定的目标转角进行修正，得到需求转角；

根据所述需求转角与所述电机反馈信号中的实际转角之间的偏差，闭环控制所述目标制动电机工作，使得所述目标制动电机的实际转角趋近于所述需求转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对应所述目标车轮设置有第一制动电机和第二制动电机，所述目标制动电机为所述第一制动电机和第二制动电机中的任一制动电机；所述第一预设对应关系包括双电机工作模式下需求夹紧力与所述目标制动电机的电机转角的对应关系，以及在单电机工作模式下，需求夹紧力与所述目标制动电机的电机转角的对应关系；

所述根据所述需求夹紧力，以及需求夹紧力与制动电机转角的第一预设对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角，包括：

根据当前的电机工作模式，从所述第一预设对应关系中选择目标对应关系；

根据所述需求夹紧力，以及所述目标对应关系，确定所述目标制动电机的目标转角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对应所述目标车轮设置有第一制动电机和第二制动电机，所述目标制动电机为所述第一制动电机和第二制动电机中的任一制动电机；所述第二预设对应关系包括双电机工作模式下所述目标制动电机的电机转角与夹紧力的对应关系，以及在单电机工作模式下所述目标制动电机的电机转角与夹紧力的对应关系；

所述根据所述电机反馈信号中的电机转角信息，以及电机转角与夹紧力的第二预设对应关系，确定当前施加于制动盘的夹紧力，包括：

根据当前的电机工作模式，从所述第二预设对应关系中选择目标对应关系；

根据所述电机反馈信号中的电机转角信息，以及所述目标对应关系，确定当前施加于制动盘的夹紧力。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述需求夹紧力大小以及所述第一制动电机和所述第二制动电机当前的工作状态，选择双电机工作模式或者单电机工作模式。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取制动目标车轮的需求夹紧力，包括：根据车辆的制动踏板当前的开度信息，以及踏板开度与夹紧力之间预设的对应关系，确定待修正需求夹紧力；

根据所述车辆当前的行驶状态信息，对所述待修正需求夹紧力进行修正，得到所述需求夹紧力，其中，所述行驶状态信息包括所述目标车轮的附着系数和转速。