[发明专利]基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法及设备

说明书

本发明涉及一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，适于在计算设备中执行，该方法包括：获取双目相机图像数据和低线束激光雷达的雷达数据；依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数；根据所述误差系数调整所述图像数据，生成校准图像数据。本发明提供的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法及设备通过将双目相机获取的数据和低线束激光雷达获取的数据相融合，利用双目相机获取数据全面而低线束激光雷达获取数据精确的特点，低成本地提高双目相机获取的数据的准确性，改善无人驾驶车辆的行驶精度。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆安全驾驶领域，特别是涉及一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法及设备。

背景技术

无人驾驶车辆技术近年来正加速发展，其在出行安全、节能环保等方面具有非常巨大的优势，被认为是解决交通拥堵、降低交通事故和改善环境污染的有效途径。在最近一段时间内，随着人工智能以及智能车辆的不断发展，无人驾驶技术得到了广泛关注，成为未来汽车发展的重要方向。

无人驾驶的实现首先要解决无人驾驶车辆的“眼睛”问题，也就是需要让无人驾驶车辆能够尽可能准确地感知到车辆前方甚至是车辆周边一定范围内的交通信息情况，例如能够获知周围的车辆、人员、交通信号等等信息。现有的无人驾驶感知方案中多采用多线束激光雷达以获取周围环境的三维信息，但是多线高性能激光雷达成本太高，短期内无法实现大规模应用。而以双目立体视觉为基础的无人驾驶感知方案则能够以较低的成本得到车辆周围环境的信息，但是由于视觉先天受光照等环境因素影响较大，以至于在许多环境条件下无法保证精度，也就无法实现全天候应用。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，并相应提供一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位装置。

一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，适于在计算设备中执行，该方法包括：

获取双目相机图像数据和低线束激光雷达的雷达数据；

依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数；

根据所述误差系数调整所述图像数据，生成校准图像数据。

本发明同时提供一种基于激光雷达和双目相机的融合定位装置，包括：

获取模块，用于获取双目相机图像数据和低线束激光雷达的雷达数据；

分析模块，用于依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数；

校准模块，用于根据所述误差系数调整所述图像数据，生成校准图像数据。

本发明提供了一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法。

本发明提供的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法及设备通过将双目相机获取的数据和低线束激光雷达获取的数据相融合，利用双目相机获取数据全面而低线束激光雷达获取数据精确的特点，低成本地提高双目相机获取的数据的准确性，改善无人驾驶车辆的行驶精度。

附图说明

图1为本发明一实施例中的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法流程图；

图2为本发明一实施例中的误差系数生成流程图；

图3为本发明一实施例中的校准图像数据生成流程图；