[发明专利]基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法及设备

权利要求书

1.一种基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，适于在计算设备中执行，该方法包括：

获取双目相机图像数据和低线束激光雷达的雷达数据；

依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数；

根据所述误差系数调整所述图像数据，生成校准图像数据。

2.根据权利要求1所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述低线束激光雷达的线束数量不大于16。

3.根据权利要求1所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数的步骤具体包括：

解析出雷达数据中若干点的雷达深度值；

通过立体视觉匹配算法解析出图像数据中与所述若干点一一对应的若干像素点的视觉深度值；

根据梯度下降法计算误差函数中的误差系数。

4.根据权利要求1所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述生成校准图像数据的步骤具体包括：

根据所述误差系数获取用于校正所述图像数据的补偿函数中的补偿系数；

将所述补偿函数导入所述图像数据，生成校准图像数据。

5.根据权利要求1所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述生成校准图像数据的步骤之后还包括：

将所述图像数据依照类别特征划分为若干点集，所述类别特征包括形状、颜色和/或明度；

判断所述点集对应的物体属性；

根据所述物体属性校正校准图像数据中的点集的属性和不同所述点集之间的相对位置关系数据。

6.根据权利要求5所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述判断所述点集对应的物体属性的步骤具体包括：

根据所述类别特征，依据图像语义分割的方法判断所述点集对应的物体属性。

7.根据权利要求5所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述物体属性校正校准图像数据中不同所述点集之间的相对位置关系数据的步骤包括：

判断所述若干个所述点集的损失函数，根据所述损失函数的加权值生成点集之间的相对位置关系数据。

8.一种基于激光雷达和双目相机的融合定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取双目相机图像数据和低线束激光雷达的雷达数据；

分析模块，用于依据所述图像数据和所述雷达数据中相同对象对应的数据，生成误差系数；

校准模块，用于根据所述误差系数调整所述图像数据，生成校准图像数据。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于低线束激光雷达和双目相机的融合定位方法。