[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

说明书

车辆控制系统具备：第一设定部，其设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在本车辆正在行驶的行驶车道与由第一设定部设定的目标车道之间存在车道的情况下，该第二设定部将存在于行驶车道与目标车道之间的车道暂时设定为目标车道；以及控制部，其至少对本车辆的转向自动地进行控制，以便在由第一设定部或第二设定部设定的目标车道上行驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

本申请基于在2016年3月15日申请的日本国特愿2016-051079号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方以使本车辆沿着到目的地为止的路径行驶的技术(以下，称为自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而公开了如下的车辆支援技术：利用详细地表示道路地图的车道基准信息来确定使用表示道路地图的道路基准信息而探索出的路径，并基于由车道基准信息确定的路径来生成用于引导车辆的引导信息(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2006-266865号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往技术中，存在无法灵活地选择行驶的车道的情况。

本发明的方案的目的之一在于提供一种能够根据行驶时的状况来灵活地选择行驶的车道的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：第一设定部，其基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在所述本车辆正在行驶的行驶车道与由所述第一设定部设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及控制部，其至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道上行驶。

(2)在上述(1)的方案中，也可以是，在所述行驶车道与由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道不同的情况下，所述控制部至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，来使所述本车辆从所述行驶车道向由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道进行车道变更。

(3)在上述(2)的方案中，也可以是，所述控制部在使所述本车辆向由所述第二设定部暂时设定为目标车道的所述车道进行车道变更之后，使所述本车辆向由所述第一设定部设定的目标车道进行车道变更。

(4)在上述(2)或(3)的方案中，也可以是，在所述控制部使所述本车辆向由所述第二设定部暂时设定为目标车道的所述车道进行车道变更之后，在所述行驶车道与由所述第一设定部设定的目标车道之间依然存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与由所述第一设定部设定的目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道。

(5)作为本发明的一方案的用于车辆控制的计算机安装方法，其包括如下处理：基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；在所述本车辆正在行驶的行驶车道与所述设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在所述设定的所述目标车道上行驶。

(6)作为本发明的一方案的车辆控制程序，其使车载计算机进行如下处理：基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；在所述本车辆正在行驶的行驶车道与所述设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在所述设定的所述目标车道上行驶。