[实用新型]一种机械手爪

说明书

本实用新型公开了一种机械手爪，包括箱体、动力装置、传动装置和抓取手指，所述动力装置固定安装在所述箱体上，所述传动装置安装在所述箱体上，所述动力装置与所述传动装置连接，所述抓取手指安装在所述传动装置上。本实用新型结构简单，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时运动平稳，动力损耗较小，特别适合码垛机械手搬运货物，也可应用于机械化和自动化生产、机械制造等领域。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种机械手爪。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，机器人的应用越来越普遍，与之配套的机器人手爪也发展迅速。手爪也被称为抓取机构，通常是由手指、传动机构和驱动机构组成，但是现有的机械手爪大多采用两个或多个气缸或液压缸来直接控制手爪的张开与闭合，两缸或多缸可能造成驱动不同步，从而导致两边配合的手指不能同时抓取或放开货物，并且油的粘度会随温度而变化，从而引起驱动性能变化和管路压力损失，导致液压缸不能精确控制手指，甚至可能导致货物的掉落；而气体具有可压缩性，气压驱动的手指运动速度不易控制, 运动平稳性差，导致抓取效率不高。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时运动平稳，动力损耗较小的机械手爪。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种机械手爪，包括箱体1、动力装置2、传动装置3和抓取手指4，其特征在于，所述动力装置2固定安装在所述箱体1上，所述动力装置2为电动推杆，所述传动装置3安装在所述箱体1上，所述动力装置2与所述传动装置3连接，所述抓取手指4安装在所述传动装置3上，所述箱体1包括连接架11、顶板12、滑槽13、前板14和侧板15，所述连接架11固定连接在所述顶板12上方，所述连接架11与外部移动装置连接，从而起到移动整个机械手爪的作用，所述滑槽13固定安装在所述顶板12下方，所述滑槽13设置为T形槽，所述前板14与所述顶板12和所述侧板15两两相互连接，所述前板14上开有通孔，所述侧板15有两个，对称连接在所述顶板12的两侧，且每个所述侧板15上开有两个通孔，所述抓取手指4包括右抓取手指41和左抓取手指42，所述右抓取手指41与所述左抓取手指42均有两个。

作为优选，所述传动装置3包括齿条31、齿轮A32、主动轴33、轴承34、齿轮B35、齿轮C36和从动轴37，所述齿条31的一端与所述动力装置2连接，顶端安装在所述滑槽13上，所述齿条31的顶端有突出的小滑块，小滑块安装在所述滑槽13的T形槽内，所述齿轮A32固定安装在所述主动轴33的中部，所述齿轮A32与所述齿条31啮合，所述轴承34对称安装在所述箱体1上，所述轴承34有四个，分别安装在两个所述侧板15上的四个通孔中，所述主动轴33通过右方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮B35有两个，对称安装在所述主动轴33两端，所述右抓取手指41对称安装在所述主动轴33两端，所述从动轴37通过左方的所述轴承34安装在所述箱体1上，所述齿轮C36有两个，对称安装在所述从动轴37两端，并且处于同侧的所述齿轮B35与所述齿轮C36相互啮合，所述左抓取手指42对称安装在所述从动轴37两端。

有益效果：本实用新型一种机械手爪采用电动推杆作为动力源，齿轮作为动力传动机构，调节精度高，能控制手指同步张开或闭合，同时动力损耗较小，本实用新型结构简单，运动平稳，特别适合码垛机械手搬运货物，也可应用于机械化和自动化生产、机械制造等领域。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的右视图。

图3是图2的A-A全剖视图。

图4是本实用新型抓取货物的工作原理图。

图5是本实用新型松开货物的工作原理图。