[实用新型]一种植保无人机脚架功能与喷杆功能相切换的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种植保无人机脚架功能与喷杆功能相切换的装置。

背景技术

近年来，无人机的广泛应用，使得农业、林业能够符合现代生产的标准化、规模化及机械化生产的要求，植保无人机的应用更是大大弥补了农村劳动力不足的缺陷，促使现在农业自动化的发展。但由于丘陵山地地形比较复杂，种植的作物多样性大，而现有的植保无人机的喷杆很长，因此植保无人机非作业期间很容易就被周围的农作物挂到，使无人机发生坠机的意外。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种植保无人机脚架功能与喷杆功能相切换的装置，在非作业期间，通过将喷杆功能切换为脚架功能，即可减小喷杆长度，避免植保无人机飞行过程中喷杆挂到农作物而发生坠机。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种植保无人机脚架功能与喷杆功能相切换的装置，包括处理装置与设于无人机本体上的驱动装置及若干个连接杆，每个连接杆上设有喷头，所述喷头与设于无人机本体上的药箱连通；处理装置用于实时接收设于无人机本体上的接收机输出的PWM值，并根据该PWM值向驱动装置发送信号使驱动装置驱动连接杆旋转以实现脚架功能与喷杆功能的切换。PWM值由植保无人机飞控系统向接收机发出，飞控系统由工作人员遥控控制，属于现有技术，在此不再详细描述。

上述方案中，当植保无人机无需喷洒作业时，工作人员遥控控制飞控系统向接收机发送一种PWM值，处理装置接收该种PWM值并向驱动装置发送信号使驱动装置驱动连接杆旋转以实现脚架功能，当需要喷洒作业时，工作人员遥控控制飞控系统向接收机发送另一种PWM值，处理装置接收该另一种PWM值并向驱动装置发送信号使驱动装置驱动连接杆旋转以实现喷杆功能。本实用新型在非作业期间，通过将喷杆功能切换为脚架功能，即可减小喷杆长度，避免植保无人机飞行过程中喷杆挂到农作物而发生坠机。

优选地，所述驱动装置包括步进电机驱动板及步进电机；处理装置通过步进电机驱动板控制步进电机正转或反转以使连接杆实现脚架功能或喷杆功能。当无需喷洒作业时，步进电机需要正转，此时处理装置给步进电机驱动板的CW引脚输入低电平，给CLK引脚输入一段脉冲后再停止脉冲，以控制步进电机正转并带动连接杆向下旋转，最好旋转至垂直于地面，实现脚架功能；当需要喷洒作业时，步进电机需要反转，此时处理装置给步进电机驱动板的CW引脚输入高电平，给CLK引脚输入一段脉冲后再停止脉冲，以控制步进电机反转并带动连接杆向上旋转至平行于地面，实现喷杆功能。进一步优选地，步进电机驱动板的型号为Tb6560。

优选地，连接杆实现脚架功能时，连接杆底端的高度低于药箱底端的高度。这样设置防止无人机降落时，药箱摩擦地面造成的损坏。

优选地，连接杆至少为两个且均匀连接在无人机本体底部。这样设置使得无人机整体受力均衡，不容易发生倾斜，且也便于更稳定地降落于地面。

优选地，连接杆为碳素管结构。碳素管结构强度大、重量轻，这样设置在确保连接杆强度的同时减轻质量。

优选地，喷头和连接杆与无人机本体连接位置A处的距离为四分之三连接杆长度。这样设置使得无人机降落于地面时，喷头与地面有一定距离，防止喷头被灰尘堵塞。

优选地，处理装置的型号为STM32F103C8T6。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种植保无人机脚架功能与喷杆功能相切换的装置，当植保无人机无需喷洒作业时，工作人员遥控控制飞控系统向接收机发送一种PWM值，处理装置接收该种PWM值并向驱动装置发送信号使驱动装置驱动连接杆旋转以实现脚架功能，当需要喷洒作业时，工作人员遥控控制飞控系统向接收机发送另一种PWM值，处理装置接收该另一种PWM值并向驱动装置发送信号使驱动装置驱动连接杆旋转以实现喷杆功能，在非作业期间，通过将喷杆功能切换为脚架功能，即可减小喷杆长度，避免植保无人机飞行过程中喷杆挂到农作物而发生坠机；连接杆实现脚架功能时，通过将连接杆底端的高度设置成低于药箱底端的高度，能防止无人机降落时，药箱摩擦地面造成的损坏；通过将连接杆设置为至少为两个且均匀连接在无人机本体底部，使得无人机整体受力均衡，不容易发生倾斜，且也便于更稳定地降落于地面；通过将连接杆设置为碳素管结构，碳素管结构强度大、重量轻，这样设置在确保连接杆强度的同时减轻质量；通过将喷头和连接杆与无人机本体连接位置A处的距离设置为四分之三连接杆长度，使得无人机降落于地面时，喷头与地面有一定距离，防止喷头被灰尘堵塞。