[实用新型]一种用于迎宾机器人手臂控制器

说明书

本实用新型公开了一种用于迎宾机器人手臂控制器，包括机械臂和头部智能舵机，所述机械臂和头部智能舵机通信控制口与智能舵机接口电路相连接，所述机械臂和头部智能舵机电源与舵机电压输出继电器相连接，所述舵机电压与电源分配电路相连接，所述电源分配电路与24V电源输入相连接。与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于咨询迎宾类服务机器人的上肢控制系统及其工作方法，它可以大大的简化了上肢控制系统的难度，提高了机器人上肢控制的可靠性和安全性，保证机器人能够完成多种实用的上肢动作。

技术领域

本实用新型涉及电子控制技术领域，尤其涉及一种用于迎宾机器人手臂控制器。

背景技术

随着技术的发展，在商场、医院、博物馆、景点等地方，越来越多的机器人担当起导航迎宾咨询的任务，利用机器人代替迎宾小姐、咨询前台已经成为大势所趋。不同于传统的自助咨询台，这类咨询迎宾类服务机器人一般具备灵活的上肢，可以完成一些简单的动作，提高服务的质量，更好的招揽顾客。但是同时由于咨询迎宾类服务机器人直接与人密切接触，因此对机器人的可靠性提出了更加严格的要求，必须保证机器人的上肢动作不能够伤害人类。

目前市场上这类机器人一般是单独设计生产，几乎没有针对上肢控制的成熟控制器，咨询迎宾类服务机器人的上肢一般承担的任务是表演、指示等任务，不同于工业臂这类机器人，不需要精确的轨迹控制的很强大的负载能力，因此一般这类手臂采用舵机为运动关节。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于迎宾机器人手臂控制器。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

本实用新型包括机械臂和头部智能舵机，所述机械臂和头部智能舵机通信控制口与智能舵机接口电路相连接，所述机械臂和头部智能舵机电源与舵机电压输出继电器相连接，所述舵机电压与电源分配电路相连接，所述电源分配电路与24V电源输入相连接。

所述用于迎宾机器人手臂控制器的电路板内部芯片电源与电源分配电路的 5V和3.3V相连接，为上肢控制系统提供电源。

所述用于迎宾机器人手臂控制器的电路板包括语音控制接口，与语音识别模块相连接；参数文件记录接口与FLASH存储器相连接；本地信息显示接口与 TFT彩色屏幕相连接；舵机电量监控机舵机短路保护电路与舵机供电电流采样电路相连接；通信扩展电路与433M无线通信电路、USB通信电路、隔离CAN 通信、蓝牙通信和多串口通信口通信连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型是一种用于迎宾机器人手臂控制器，与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于咨询迎宾类服务机器人的上肢控制系统及其工作方法，它可以大大的简化了上肢控制系统的难度，提高了机器人上肢控制的可靠性和安全性，保证机器人能够完成多种实用的上肢动作。

附图说明

图1本发明结构框图；

图2发明适用机械臂结构图，图中的标号为：1、肩部舵机2、上臂支撑刚体3、肘部舵机4、下臂支撑刚体5、腕部舵机；

图3 USB_OTG功能电路图；

图4核心32位MCU引脚分布；

图5 FLASH存储芯片；

图6隔离CAN总线通信和GM8125多串口扩展电路；

图7串口RS232电平扩展；

图8隔离串口手臂舵机控制电路图；

图9 CYBL10161蓝牙通信电路图；

图10 12V舵机电源电路图；

图11电流采样保护电路。