[实用新型]一种柔性三指构型机械手

权利要求书

1.一种柔性三指构型机械手，包括三根手指(2)、手掌外壳(4)和用于安装三根所述手指(2)的手指基座(1)，其特征在于：所述手指基座(1)可拆卸的设置在所述手掌外壳(4)的顶部，所述手掌外壳(4)内设置有三个驱动装置(5)；

所述手指(2)包括近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23)，所述近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23)依次活动连接，所述近指节(21)通过销轴(6)活动连接在所述手指基座(1)上；

所述驱动装置(5)包括舵机(51)、滑轮(52)和拉线(53)，所述拉线(53)的一端固定设置在所述滑轮(52)上，所述舵机(51)控制所述滑轮(52)正转或者反转；所述拉线(53)的另一端穿出所述手掌外壳(4)依次活动连接所述近指节(21)和远指节(23)；

所述手指(2)分别通过一一对应的驱动装置(5)实现手指的握紧和张开，所述手掌外壳(4)上设置有通讯接口(7)，所述通讯接口(7)的外端通过线路连接外置的控制装置，所述通讯接口(7)的内端通过线路连接所述舵机(51)，所述手掌外壳(4)上设置有电源接口(8)，所述电源接口(8)的外端通过线路连接外置电源，所述电源接口(8)的内端通过线路连接所述舵机(51)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：其中一个所述手指(2)固定连接在所述手指基座(1)上，另外两个所述手指(2)可旋转的活动连接在所述手指基座(1)上。

3.根据权利要求2所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述另外两个手指(2)通过转向装置(9)活动设置在所述手指基座(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述转向装置(9)包括一个转向舵机和三个齿轮，所述三个齿轮为一个主动轮和两个从动轮，两个从动轮分别与主动轮啮合，所述转向舵机设置在所述手掌外壳(4)内，所述两个活动手指(2)的底端固定设置在所述两个从动轮的中心轴上，所述转向舵机控制所述主动轮旋转，所述转向舵机通过线路连接所述通讯接口(7)的内端。

5.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述近指节(21)和远指节(23)屈伸方向的内外两侧上及所述远指节(23)远离所述柔性指节(22)的一端上设有拉线孔，所述拉线(53)的另一端依次穿过所述近指节(21)内侧的拉线孔、远指节(23)内侧的拉线孔、所述远指节(23)远离所述柔性指节(22)的一端上的拉线孔、所述远指节(23)外侧的拉线孔，并最终固定在所述近指节(21)外侧的拉线孔上。

6.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述手掌外壳(4)上还设置有通气孔(10)。

7.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述近指节(21)和远指节(23)的弯曲内侧设置压力传感器(11)，所述压力传感器(11)通过线路连接所述通讯接口(7)。

8.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述近指节(21)和远指节(23)的材质为光敏树脂材料。

9.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述柔性指节(22)的材质为具有记忆回复功能的柔性PMC材料。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种柔性三指构型机械手，其特征在于：所述手指基座(1)固定设置在所述手掌盖板(3)上，所述手掌盖板(3)可拆卸的设置在所述手掌外壳(4)的顶部，所述手掌外壳(4)的底部安装有底盘法兰(12)。