[实用新型]一种柔性三指构型机械手有效
申请号: | 201720756502.6 | 申请日: | 2017-06-27 |
公开(公告)号: | CN206855476U | 公开(公告)日: | 2018-01-09 |
发明(设计)人: | 李淼;闫琳;占俊;房小立;武帅;明棚;杨国培;付中涛;周新钊 | 申请(专利权)人: | 武汉库柏特科技有限公司 |
主分类号: | B25J15/10 | 分类号: | B25J15/10;B25J15/12 |
代理公司: | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人: | 杨立,陈振玉 |
地址: | 430074 湖北省武汉市洪山*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柔性 构型 机械手 | ||
1.一种柔性三指构型机械手,包括三根手指(2)、手掌外壳(4)和用于安装三根所述手指(2)的手指基座(1),其特征在于:所述手指基座(1)可拆卸的设置在所述手掌外壳(4)的顶部,所述手掌外壳(4)内设置有三个驱动装置(5);
所述手指(2)包括近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23),所述近指节(21)、柔性指节(22)和远指节(23)依次活动连接,所述近指节(21)通过销轴(6)活动连接在所述手指基座(1)上;
所述驱动装置(5)包括舵机(51)、滑轮(52)和拉线(53),所述拉线(53)的一端固定设置在所述滑轮(52)上,所述舵机(51)控制所述滑轮(52)正转或者反转;所述拉线(53)的另一端穿出所述手掌外壳(4)依次活动连接所述近指节(21)和远指节(23);
所述手指(2)分别通过一一对应的驱动装置(5)实现手指的握紧和张开,所述手掌外壳(4)上设置有通讯接口(7),所述通讯接口(7)的外端通过线路连接外置的控制装置,所述通讯接口(7)的内端通过线路连接所述舵机(51),所述手掌外壳(4)上设置有电源接口(8),所述电源接口(8)的外端通过线路连接外置电源,所述电源接口(8)的内端通过线路连接所述舵机(51)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:其中一个所述手指(2)固定连接在所述手指基座(1)上,另外两个所述手指(2)可旋转的活动连接在所述手指基座(1)上。
3.根据权利要求2所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述另外两个手指(2)通过转向装置(9)活动设置在所述手指基座(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述转向装置(9)包括一个转向舵机和三个齿轮,所述三个齿轮为一个主动轮和两个从动轮,两个从动轮分别与主动轮啮合,所述转向舵机设置在所述手掌外壳(4)内,所述两个活动手指(2)的底端固定设置在所述两个从动轮的中心轴上,所述转向舵机控制所述主动轮旋转,所述转向舵机通过线路连接所述通讯接口(7)的内端。
5.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述近指节(21)和远指节(23)屈伸方向的内外两侧上及所述远指节(23)远离所述柔性指节(22)的一端上设有拉线孔,所述拉线(53)的另一端依次穿过所述近指节(21)内侧的拉线孔、远指节(23)内侧的拉线孔、所述远指节(23)远离所述柔性指节(22)的一端上的拉线孔、所述远指节(23)外侧的拉线孔,并最终固定在所述近指节(21)外侧的拉线孔上。
6.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述手掌外壳(4)上还设置有通气孔(10)。
7.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述近指节(21)和远指节(23)的弯曲内侧设置压力传感器(11),所述压力传感器(11)通过线路连接所述通讯接口(7)。
8.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述近指节(21)和远指节(23)的材质为光敏树脂材料。
9.根据权利要求1所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述柔性指节(22)的材质为具有记忆回复功能的柔性PMC材料。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种柔性三指构型机械手,其特征在于:所述手指基座(1)固定设置在所述手掌盖板(3)上,所述手掌盖板(3)可拆卸的设置在所述手掌外壳(4)的顶部,所述手掌外壳(4)的底部安装有底盘法兰(12)。
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