[实用新型]一种桌面型六自由度臂式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，具体涉及一种桌面型六自由度臂式机器人。

背景技术

随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，进入到机器人学领域的人群越来越多，教育器材以及物理模型的需求量也越来越大。同时，工厂中自动化生产机器人的应用越来越多，更多的工厂采用机器换人的策略加大生产。各大高校及部分中小学开设机器人学课程，同时推出了一些机器人模型以供教学。在这个大环境下，机器人技术正在普及。但是我国现有的机器人领域相对于国外技术落后很多，而且所生产机器人的结构设计不合理、工艺繁琐、不便于生产加工、加工成本高且不环保、生产出的机器人性能也较差，不能满足客户需求；本实用新型提出的一种桌面型六自由度臂式机器人能够较好的解决这些问题，该臂式机器人结构紧凑、精巧，外部硬件设备丰富，有利于生产加工，降低生产成本，且采用切割亚克力板与铜柱的组合搭建其机械结构，无需开模加工模型，绿色环保；采用机身两边悬挂S-H轴装置，提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；生产出的机器人性能也有较大提升，使机器人学研究者能够随时随地验证自己的机器人运动相关算法，以及为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材，且能够普遍应用于教育教学使用以及机器人领域的个人二次开发。

发明内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种桌面型六自由度臂式机器人，该臂式机器人结构紧凑、精巧，外部硬件设备丰富，有利于生产加工，降低生产成本，且采用切割亚克力板与铜柱的组合搭建其机械结构，无需开模加工模型，绿色环保；采用机身两边悬挂S-H轴装置，提高了机械臂的空间利用率，缩小了机械臂的占地面积；生产出的机器人性能也有较大提升，使机器人学研究者能够随时随地验证自己的机器人运动相关算法，以及为机器人教育课堂提供一种功能全面的教学器材，且能够普遍应用于教育教学使用以及机器人领域的个人二次开发。

1.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一种技术方案是：一种桌面型六自由度臂式机器人，由中央控制器、电机驱动模块、电源、底座、旋转机身、机械臂传动机构、执行方向转换机构、旋转轴装置、S-H轴装置组成；其特征在于：所述底座上装有旋转机身，旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，中央控制器位于旋转机身后侧，旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S-H轴装置连接有机械臂传动机构，在机械臂传动机构上安装有执行方向转换机构。

进一步的，所述底座由吸盘、6807ZZ轴承和六块亚克力切割片组成，其特征在于：其外形由六块亚克力堆叠而成，其中六块亚克力切割片都预留了安装螺丝孔，通过螺丝固定在一起，四个吸盘分别安装在最底部的两块亚克力板四角，6807ZZ轴承套在上部的三块圆盘形亚克力切割片组合成的圆柱体外，同时堆叠最上层的亚克力切割片上预留有与旋转轴固定件的接口。

进一步的，所述旋转机身由十块亚克力切割片和三根铜柱组成，其特征在于：所述十块亚克力分为三部分，第一部分由五块圆盘形亚克力切割片堆叠而成，由螺丝固定在一起，作为与底座的接口，其中，上部分的二块圆盘形亚克力切割片是不完整的圆盘，预留了螺丝安装凹槽以及亚克力安装槽，同时下部分的三块圆盘形亚克力切割片的内圆环面恰好与底座上安装的6807ZZ轴承贴合，第二部分由二块亚克力切割片组成S-H轴装置的安装座，二块亚克力切割片分别为S轴旋转舵机安装座、H轴旋转舵机安装座，安放在在第一部分堆叠的亚克力板两边，可以竖直地紧密嵌入第一部分所述的亚克力安装槽中，将螺丝嵌入第一部分所述的螺丝安装凹槽中，同时，S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座之间用三根铜柱支撑，用螺丝固定，第三部分的三块亚克力板相互嵌入，通过上面预留的安装孔可以装在第二部分的S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座上，作为中央控制器安装座。

进一步的，所述旋转轴装置由一个旋转轴固定件、一个旋转轴舵机组成，其特征在于：旋转轴舵机通过螺丝安装在所述旋转机身的第一部分中的不完整圆盘形亚克力切割片上，通过旋转轴固定件与所述底座最上部的接口连接。