[实用新型]一种桌面型六自由度臂式机器人

权利要求书

1.一种桌面型六自由度臂式机器人，由中央控制器、电机驱动模块、电源、底座、旋转机身、机械臂传动机构、执行方向转换机构、旋转轴装置、S-H轴装置组成；其特征在于：所述底座上装有旋转机身，旋转机身内部装有电机驱动模块和电源，中央控制器位于旋转机身后侧，旋转机身左右两侧放置有S-H轴装置,中间放置有旋转轴装置，S-H轴装置连接有机械臂传动机构，在机械臂传动机构上安装有执行方向转换机构。

2.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：底座由吸盘、6807ZZ轴承和六块亚克力切割片组成；其中六块亚克力切割片预留了安装螺丝孔，通过螺丝固定在一起，四个吸盘分别安装在最底部的两块亚克力板四角，6807ZZ轴承套在上部的三块圆盘形亚克力切割片组合成的圆柱体外，同时堆叠最上层的亚克力切割片上预留有与旋转轴固定件的接口。

3.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：旋转机身由十块亚克力切割片和三根铜柱组成；十块亚克力分为三部分，第一部分由五块圆盘形亚克力切割片堆叠而成，由螺丝固定在一起，作为与底座的接口，其中，上部分的二块圆盘形亚克力切割片是不完整的圆盘，预留了螺丝安装凹槽以及亚克力安装槽，同时下部分的三块圆盘形亚克力切割片的内圆环面恰好与底座上安装的6807ZZ轴承贴合，第二部分由二块亚克力切割片组成S-H轴装置的安装座，二块亚克力切割片分别为S轴旋转舵机安装座、H轴旋转舵机安装座，安放在在第一部分堆叠的亚克力板两边，可以竖直地紧密嵌入第一部分所述的亚克力安装槽中，将螺丝嵌入第一部分所述的螺丝安装凹槽中，同时，S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座之间用三根铜柱支撑，用螺丝固定，第三部分的三块亚克力板相互嵌入，通过上面预留的安装孔可以装在第二部分的S轴旋转舵机安装座与H轴旋转舵机安装座上，作为中央控制器安装座。

4.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：旋转轴装置由一个旋转轴固定件、一个旋转轴舵机组成；旋转轴舵机通过螺丝安装在所述旋转机身的第一部分中的不完整圆盘形亚克力切割片上，通过旋转轴固定件与所述底座最上部的接口连接。

5.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：机械臂传动机构由十一块亚克力切割片、六根铜柱、八个6000深沟球轴承、一个MR128轴承、一个塑料光杆套、两个塑料固定件以及一根转动光杆组成；所述机械臂传动机构分为两个部分，第一部分是一个平行四边形结构，其中两个形状相同的亚克力切割片留有多个安装孔，一左一右相对的通过三根铜柱和螺丝连接成为机械臂的大臂，在大臂的一端还通过螺丝安装有一个塑料固定件作为连接S-H轴装置中S轴固定件的接口，一长一短两块亚克力切割片通过相同的预留孔洞嵌入6000深沟轴承组成连杆，较短亚克力切割片通过螺丝安装另一个塑料固定件作为连接S-H轴装置中H轴固定件的接口，并可匹配所述大臂上相同的亚克力切割片下端的光杆预留孔，另有两块相同的亚克力切割片，一左一右相对的通过三根铜柱和螺丝连接成为机械臂的肘关节，通过铜柱和螺丝安装成为机械臂的肘部，肘部上预留的6000深沟轴承嵌入孔通过嵌入所述轴承可以与所述连杆一端及大臂一端连接，形成平行四边形结构，第二部分由所述肘关节固定片开始，其中，一块亚克力切割片作为M128轴承安装片，上面留有MR128轴承安装孔，嵌入MR128轴承后，转动光轴可以插入M128轴承并顺滑转动，同时转动光轴套上塑料光轴套，塑料光轴套中留有通过舵机电线的空隙。

6.根据权利要求1所述的一种桌面型六自由度臂式机器人，其特征在于：S-H轴装置由S轴旋转舵机、S轴固定件、H轴旋转舵机、H轴固定件、以及一根支撑光杆组成；其特征在于：S轴旋转舵机安装在所述旋转机身的S轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过S轴固定件连接所述机械臂传动机构大臂上的塑料固定件，H轴旋转舵机安装在所述旋转机身的H轴旋转舵机安装座的一侧，同时通过H轴固定件连接所述机械臂传动机构较短亚克力切割片上安装的塑料固定件，两个塑料固定件中插入支撑光杆，作为机械臂传动机构的支撑杆。