[实用新型]一种调校轮式机器人的调校系统及其初始位置的定位装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人调校领域，尤其涉及一种调校轮式机器人的调校系统及其初始位置的定位装置。

背景技术

轮式机器人是一种在复杂环境下工作的、具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。轮式机器人的定位导航技术是实现真正智能化和完全自主移动的关键技术。对于轮式机器人，由于其零部件设计加工误差、装配误差工等因素影响，使得机器人驱动轮直径不等、理论轮距与实际轮距之间出现偏差引起机器人模型的不确定性，从而会影响轮式机器人的控制和定位精度。虽然通过直接提高轮式机器人零部件加工精度及装配精度可提高控制和定位精度，但极大的增加了设计制造成本。目前通常由算法计算轮式机器人的系统误差调校参数进行误差调校。

在计算轮式机器人的系统误差调校参数时，需要对轮式机器人的初始位置进行定位。目前的定位方法，一般驱动由机器人的方式移动至指定位置进行定位，由于驱动轮式机器人过程中本身可能会出现误差，导致轮式机器人不能准确的进行定位，影响对轮式机器人的调校精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种调校轮式机器人的调校系统及其初始位置的定位装置，以解决现有技术对轮式机器人进行调校时，轮式机器人不能准确定位，影响调校精度的问题。

第一方面，本实用新型提供了一种调校轮式机器人的初始位置的定位装置，所述定位装置包括用于放置所述轮式机器人的活动平台，设置在所述活动平台下且与所述活动平台相连的平移组件，设置在所述活动平台上方且与预设的定位点对应的摄像机。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述平移组件包括带动平台向X轴方向移动的X轴驱动组件和/或带动平台向Y轴方向移动的Y 轴驱动组件。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述调校轮式机器人初始位置的定位装置还包括上下移动组件，所述上下移动组件与所述活动平台相连。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述上下移动组件移动至下部时，所述活动平台位于地面以下，所述上下移动组件移动至上部时，所述活动平台位于地面以上。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述上下移动组件为气缸、电机驱动组件或液压驱动组件。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述调校轮式机器人初始位置的定位装置还包括旋转组件，所述旋转组件与所述活动平台相连且带动所述活动平台绕Z轴旋转。

结合第一方面、第一方面的第一种可能实现方式、第一方面的第二种可能实现方式、第一方面的第三种可能实现方式、第一方面的第四种可能实现方式或第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述调校轮式机器人初始位置的定位装置还包括控制器，所述控制器的数据输入端与所述摄像机的图像输出接口相连，所述控制器的控制指令输出端与所述平移组件的控制指令接收端相连。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第七种可能实现方式中，所述调校轮式机器人初始位置的定位装置还包括上下移动组件和旋转组件，所述X轴驱动组件、Y轴驱动组件、上下移动组件和旋转组件设置为四层结构。

结合第一方面，在第一方面的第八种可能实现方式中，所述活动平台为金属板。

第二方面，本实用新型提供了一种轮式机器人的调校系统，所述调校系统包括上述第一方面的任一项所述调校轮式机器人初始位置的定位装置。

在本实用新型所述调校轮式机器人初始位置的定位装置，包括用于放置轮式机器人的活动平台，在所述活动平台的下方设置有与所述活动平台相连的平移组件，在所述活动平台的上方设置有所述定位点对应的摄像机，当机器人位于所述活动平台上时，可控制所述平衡组件移动所述活动平台，使所述活动平台上的轮式机器人移动，由摄像头获取到位于定位点时的轮式机器人的图像，可以有效的对轮式机器人进行精确定位，从而可以提高轮机机器人调校的精度。

附图说明

图1是本实用新型提供的调校轮式机器人初始位置的定位装置的结构示意图；

图2是本实用新型提供的调校轮式机器人初始位置的定位装置的安装结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。