[实用新型]一种具有抓取功能的四旋翼无人机

说明书

技术领域

本实用新型属于无人机设备技术领域，具体涉及一种具有抓取功能的四旋翼无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机几大类。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。

现有的无人多旋翼无人机大多都局限于航拍，航测，农业植保，电力巡线等领域；而对于一些危险的领域，譬如说高空抓取等方面，在使用过程中由于定位不准确等原因，存在抓取功能不精确的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有抓取功能的四旋翼无人机，解决了现有无人机目标抓取功能不精确的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种具有抓取功能的四旋翼无人机，包括主机身，沿主机身一周均匀分布有若干悬臂，每个悬臂上均连接有机臂，每个机臂端部均设置动力模块；

主机身包括通过加强板相固接的主板a和主板b，主板a和主板b之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置、电池和接收机，主板b上还固接有一组起落架和抓取单元。

本实用新型的特征还在于，

每个悬臂表面均活动连接有旋转卡扣，旋转卡扣与每个机臂上的卡扣相配合。

悬臂的数量不少于4个，且与机臂的数量相同。

动力模块包括设置在每个机臂上的电机座，每个电机座上均固接有电机，每个电机的主轴上均套接有螺旋桨，每个电机均与电池相连接。

每个起落架与主板b的夹角均为30°-40°。

抓取单元包括拉杆，拉杆一端与固接在主板b上的底座连接，拉杆另一端设置有圆盘状的拉力板，沿拉力板一周均匀分布有若干个卡扣，每个卡扣上均连接有机械爪片；

拉杆上还套接有套筒，沿套筒底部一周均匀分布有若干固定架，每个固定架均通过连杆机构连接竖直对应的机械爪片；

底座上还固接有舵机a和舵机b，舵机a和舵机b均通过导线与接收机连接。

机械爪片与连杆机构、固定架的数量均相同。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机通过采用镂空结构的主机身，大大减轻了整体质量；采用了带有旋转卡扣的悬臂，使机臂与主机身能相对运动，减少了储放空间，携带方便；采用易收放的机械爪，同时使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，可以有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取，有很好的使用价值。

附图说明

图1是本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机的结构示意图；

图2是本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机中主机身的结构示意图；

图3是本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机中抓取单元的结构示意图；

图4是本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机中抓取单元的分解结构示意图。

图中，1.主机身，1-1.主板a，1-2.主板b，1-3.惯性测量装置，1-4.电池，1-5.接收机，1-6.加强板，2.悬臂，2-1.旋转卡扣，3.机臂，3-1.卡扣，4.起落架，5.电机座，6.电机，7.螺旋桨，8.拉杆，9.底座，10.拉力板，11.卡扣，12.机械爪片，13.套筒，14.固定架，15.舵机a，16.舵机b，17.杆a，18.杆b。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型一种具有抓取功能的四旋翼无人机，如图1所示，包括主机身1，沿主机身1一周均匀分布有若干悬臂2，每个悬臂2上均连接有机臂3，每个机臂3端部均设置动力模块；

如图2所示，主机身1包括通过加强板1-6相固接的主板a1-1和主板b1-2，主板a1-1和主板b1-2之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置1-3、电池1-4和接收机1-5，主板b1-2上还固接有一组起落架4和抓取单元。

每个悬臂2表面均活动连接有旋转卡扣2-1，旋转卡扣2-1与每个机臂3上的卡扣3-1相配合，旋转卡扣2-1与卡扣3-1使悬臂2和机臂3之间能够相对转动，不仅可以节省储藏空间，而且携带方便。

悬臂2的数量不少于4个，且与机臂3的数量相同，使用四悬翼可实现无人机的平飞与垂直起降，有利于在野外作业时的起降，便于对目标物的定位与抓取。