[实用新型]一种具有抓取功能的四旋翼无人机

权利要求书

1.一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，包括主机身(1)，沿主机身(1)一周均匀分布有若干悬臂(2)，每个悬臂(2)上均连接有机臂(3)，每个机臂(3)端部均设置动力模块；

所述的主机身(1)包括通过加强板(1-6)相固接的主板a(1-1)和主板b(1-2)，主板a(1-1)和主板b(1-2)之间的空腔内设置有通过导线依次连接的惯性测量装置(1-3)、电池(1-4)和接收机(1-5)，所述的主板b(1-2)上还固接有一组起落架(4)和抓取单元。

2.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，每个所述的悬臂(2)表面均活动连接有旋转卡扣(2-1)，旋转卡扣(2-1)与每个机臂(3)上的卡扣(3-1)相配合。

3.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的悬臂(2)的数量不少于4个，且与机臂(3)的数量相同。

4.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的动力模块包括设置在每个机臂(3)上的电机座(5)，每个电机座(5)上均固接有电机(6)，每个电机(6)的主轴上均套接有螺旋桨(7)，每个所述的电机(6)均与电池(1-4)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，每个所述的起落架(4)与主板b(1-2)的夹角均为30°-40°。

6.根据权利要求1所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的抓取单元包括拉杆(8)，拉杆(8)一端与固接在主板b(1-2)上的底座(9)连接，拉杆(8)另一端设置有圆盘状的拉力板(10)，沿拉力板(10)一周均匀分布有若干个卡扣(11)，每个卡扣(11)上均连接有机械爪片(12)；

所述的拉杆(8)上还套接有套筒(13)，沿套筒(13)底部一周均匀分布有若干固定架(14)，每个固定架(14)均通过连杆机构连接竖直对应的机械爪片(12)；

所述的底座(9)上还固接有舵机a(15)和舵机b(16)，舵机a(15)和舵机b(16)通过导线均与接收机(1-5)连接。

7.根据权利要求6所述的一种具有抓取功能的四旋翼无人机，其特征在于，所述的机械爪片(12)与连杆机构、固定架(14)的数量均相同。