[实用新型]一种可调式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种可调式机械手。

背景技术

目前，物流等行业的自动化发展迅速，自动化覆盖较为全面，但涉及包裹等不定形状物体的抓取及投放仍是人力占据主导，人力成本较高。而少有的自动化设备一般是采用机械夹爪自动进行夹取，往往夹取结构较为复杂，且机械夹爪模式比较单一，只能针对特定形状的物体进行抓取，不同的物体需要更换不同的机械夹爪，不但成本较高，生产效率较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可调式机械手，能够抓取不同形状物体，不需要频繁更换夹爪即可实现物体的抓取。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种可调式机械手，包括连接座以及安装于连接座底端的夹持组件；夹持组件包括至少三个夹持件，该至少三个夹持件绕所述连接座的中心轴线圆周阵列；且相邻两夹持件可绕所述连接座的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动；夹持件包括活动块、连接杆以及夹持杆，夹持杆的一端形成夹持端，夹持杆的另一端与连接杆的一端通过一铰接轴铰接，连接杆的另一端铰接于连接座上；所述铰接轴固接于活动块上；活动块可沿所述连接座的高度方向运动；所述至少三个夹持端共同围成一夹持空间。

优选的，连接座包括第一支撑板、第一连接板、第二连接板以及第三连接板，第一连接板、第二连接板以及第三连接板绕所述第一支撑板的中心轴线圆周阵列；第一连接板与第一支撑板固定连接；第二连接板和第三连接板均可绕所述第一支撑板的中心轴线向着靠近或者远离第一连接板的方向运动；第一连接板、第二连接板以及第三连接板上均设有所述夹持件，且各活动块可分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向运动；各连接杆分别铰接于第一连接板、第二连接板以及第三连接板；所述第一支撑板的中心轴线形成所述连接座的中心轴线。

优选的，还包括第一驱动机构，该第一驱动机构安装于第一支撑板上，且用于驱动所述第二连接板和第三连接板向着靠近或者远离第一连接板的方向运动。

优选的，第一驱动机构包括第一电机、曲柄、第一驱动杆以及第二驱动杆，所述曲柄的旋转中心与所述第一电机的转轴同步联接；所述曲柄的两端形成动力输出端，所述第一驱动杆的一端铰接于所述其中一动力输出端，所述第一驱动杆的另一端铰接于第二连接板上；所述第二驱动杆的一端铰接于所述另一动力输出端，所述第二驱动杆的另一端铰接于第三连接板上。

优选的，第一支撑板上的边缘设有两限位部，该两限位部间隔设置且该两限位部位于第二连接板和第三连接板之间，且其中一限位部用于在第二连接板向着远离第一连接板运动时与第二连接板抵接；另一限位部用于在第三连接板向着远离第一连接板运动时与第三连接板抵接。

优选的，连接座还包括一第二支撑板，该第二支撑板位于第一支撑板的上方，且第二支撑板与第一支撑板之间连接有多个支撑柱，第一连接板、第二连接板以及第三连接板的顶端均连接于第二支撑板上，第一连接板与第二连接板之间、第二连接板与第三连接板、第三连接板与第一连接板之间均设有所述支撑柱；所述第一连接板与第二连接板之间的支撑柱用于在所述第二连接板向着靠近所述第一连接板运动时与第二连接板抵接；所述第一连接板与第三连接板之间的支撑柱用于在所述第三连接板向着靠近所述第一连接板运动时与第三连接板抵接。

优选的，第二连接板的顶端与第二支撑板通过一第一止推轴承枢接；第三连接板的顶端与第二支撑板通过一第二止推轴承枢接。

优选的，还包括第二驱动机构，该第二驱动机构用于带动所述安装于第一支撑板上，且用于驱动各活动块分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向运动。

优选的，第二驱动机构包括第二电机、丝杆以及丝杆螺母，第二电机的机体安装在第一支撑板上，丝杆通过一齿轮组与所述第二电机的转轴同步联接，丝杆螺母与丝杆螺纹匹配，第一连接板上的活动块与丝杆螺母固定连接，第二连接板上的活动块和第三连接板上的活动块均铰接于丝杆螺母上。

优选的，第一连接板、第二连接板以及第三连接板上均设有滑轨，且各个滑轨分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向延伸；各活动块与各滑轨一一对应并滑动配合。