[发明专利]双目摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种双目摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括获取包括4个具有不同旋转角度的棋盘的棋盘图像；对棋盘图像进行角点提取处理，得到棋盘图像的角点；对所述角点进行识别，得到匹配的角点对；采用畸变校正算法对匹配的角点对进行计算得到用于进行图像畸变修正的样条系数；对修正后的棋盘图像进行计算，得到双目摄像头的内参数与外参数；根据内参数与所述外参数将修正后的棋盘图像的极线与图像的行线对齐。本方法提出的采用单图多标定板的标定方案，使用一组双目摄像头的标定数据，在该过程中没有手动操作，可以有效避免手动标定操作引入的误差，标定后重投影误差更小，可以适用于产线的规模化自动生产。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种双目摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

为追求高成像质量及深度图像方面的应用，如拍后对焦，背景虚化等，越来越多智能手机使用双目摄像头。双目摄像头在使用块匹配方法求取深度图像前，一般需要对图像进行双目立体校正。双目立体校正的目的是使得左右图像对应的极线对齐到图像行线上，这样使得原来非确定性多项式(Non-deterministic polynomial，简称NP)的左右图像二维方向上的匹配问题，简化为一维方向的匹配问题。双目立体校正需要使用标定得到双目摄像头内参以及外参数，双目摄像头的相对旋转和平移对双目摄像头采集到图像分别进行单应变换得到校正后图像，校正后的图像是可以保证极线对齐对图像的行线上。

现有的双目标定方案一般是张氏标定方法，即使用极大似然优化最小二乘法求解本质矩阵的方案。一般需要对双目摄像头分别在同一时间拍摄10-20组包含标定物的照片。从标定物中提取模板特征点数据进行匹配计算。这个耗时的过程在模组产线上生产基本上是不可能实现的。同时张氏标定法在进行手工标定时容易引入人为误差，导致估算出来的参数有偏差，最终立体校正的效果不理想。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种双目摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够在减少所需标定图像数量的情况下，减小标定误差。

本发明第一方面的目的在于提供一种双目摄像头标定方法，所述方法包括：

获取包括4个具有不同旋转角度的棋盘的棋盘图像；

对所述棋盘图像进行角点提取处理，得到所述棋盘图像的角点；

基于已知棋盘的模式对所述角点进行识别，得到匹配的角点对；

采用畸变校正算法对匹配的角点对进行计算得到用于进行图像畸变修正的样条系数；

采用所述样条系数对棋盘图像进行修正；

对修正后的棋盘图像进行计算，得到所述双目摄像头的内参数与外参数；

根据所述内参数与所述外参数将修正后的棋盘图像的极线与图像的行线对齐。

本发明第二方面的目的在于提供一种双目摄像头标定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取包括4个具有不同旋转角度的棋盘的棋盘图像；

提取模块，用于对所述棋盘图像进行角点提取处理，得到所述棋盘图像的角点；

识别模块，用于基于已知棋盘的模式对所述角点进行识别，得到匹配的角点对；

计算模块，用于采用畸变校正算法对匹配的角点对进行计算得到用于进行图像畸变修正的样条系数；

修正模块，用于采用所述样条系数对棋盘图像进行修正；

所述计算模块，还用于对修正后的棋盘图像进行计算，得到所述双目摄像头的内参数与外参数；

对齐模块，用于根据所述内参数与所述外参数将修正后的棋盘图像的极线与图像的行线对齐。