[发明专利]双目摄像头标定方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种双目摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目摄像头拍摄的包括4个具有不同旋转角度的棋盘的棋盘图像；

对所述棋盘图像进行角点提取处理，得到所述棋盘图像的角点；

基于已知棋盘的模式对所述角点进行识别，得到匹配的角点对；

采用畸变校正算法对匹配的角点对进行计算得到用于进行图像畸变修正的样条系数；

采用所述样条系数对棋盘图像进行修正；

对修正后的棋盘图像进行计算，得到所述双目摄像头的内参数与外参数；

根据所述内参数与所述外参数将修正后的棋盘图像的极线与图像的行线对齐。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述棋盘图像进行角点提取处理，得到所述棋盘图像的角点的步骤包括：

采用特征点检测算法计算出角点位置，并计算各个角点的Harris响应值；

采用Harris响应值对角点进行筛选，筛选得到预设数量的角点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于已知棋盘的模式对所述角点进行识别，得到匹配的角点对的步骤包括：

步骤a，对所述棋盘图像进行水平和竖直方向的边缘检测，计算出水平方向和竖直方向的梯度值以及相位角；

步骤b，在角点的邻域进行梯度值及相位角统计，计算梯度方向的响应直方图；

步骤c，找到梯度直方图中两个峰值角点对应的方向角度；

步骤d，遍历所述棋盘图像中的候选点，从所述对应的方向角度进行搜索，在搜索到角点时，生成新的模式；

步骤e，若生成新的模式之间存在重合的角点，则将模式进行合并；

重复步骤d和步骤e，直到搜索不到角点；

搜索出两个摄像头中的4个棋盘，根据每个棋盘的角点方向匹配左右的棋盘，得到匹配角点对。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用畸变校正算法对匹配的角点对进行计算得到用于进行图像畸变修正的样条系数的步骤包括：

识别出棋盘的行线和列线；

对样条系数进行初始化，并根据初始化的样条系数计算出畸变校正后的点位置，计算各条行线和列线的直线偏差量作为误差；

通过最小二乘法对所述误差进行处理得到最小化误差，并得到对应的用于进行图像畸变修正的样条系数。