[发明专利]一种气动软体机械手及制作方法

权利要求书

1.一种气动软体机械手，包括多根气动软体机械手指及手指固定装置，其特征在于：所述的气动软体机械手指一侧为波纹管状结构，另一侧为光整平面结构，气动软体机械手指整体采用硅胶制作，在光整平面结构侧上固定有多根条状橡胶磁。

2.根据权利要求1所述的一种气动软体机械手，其特征在于：在手指固定装置上开有便于多根气动软体机械手指调节相对位置的滑动槽。

3.一种制作气动软体机械手指的方法，采用分体式设计方案，分为手指波纹管状部分和手指光整平面部分，在分别加工制成两部分后，采用硅胶粘接剂将两部分粘接起来，其特征在于：

步骤一：模具准备：

a.利用光敏树脂材料3D打印生成模具，包括手指波纹管状部分模具和手指光整平面部分模具；

b.在模具内表面喷涂脱模剂；

步骤二：硅胶混合搅拌：

a.将能形成硅胶的两种A、B组分按1:1的质量比例混合在一起；

b.将混合后的硅胶装入离心机中进行高速离心搅拌，使其混合均匀；

步骤三：硅胶注模成型：

a.将混合均匀的硅胶注入模具中；

b.将模具放入真空箱中进行抽真空除气泡；

c.将除气泡后的模具静置，待其中的硅胶固化成型；

d.利用硅胶粘接剂将手指波纹管状部分和手指光整平面部分粘接在一起。

4.根据权利要求3所述的一种制作气动软体机械手指的方法，其特征在于：所述的手指波纹管状部分带有凸起，手指光整平面部分带有凹槽，凸起与凹槽相配。