[发明专利]图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统

说明书

本发明公开了一种图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统，属于相机标定领域。具体地，所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。与现有技术相比，采集标定物组合的标定图像中存在至少两个标定图案的标定子图像，减少了针对单张标定图案的照片的标定而带来的高成本。

技术领域

本发明涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统。

背景技术

相机标定是一种获取相机内参(焦距，光学中心，畸变参数等)以及相机外参(两相机或多相机之间的旋转平移关系)等相机参数的方法。现有技术中，常采用一张平面的标定图片(例如：棋盘格、原点图、二维码图等)在相机的视野内变换姿态和距离，以此完成相机的标定，即计算出相机内参和相机外参。一般来说，拍摄的标定图片张数需要在10～20张之间或者更多，整个校正图片需要都能够对相机可见，姿态和距离也要尽量多样化，以尽量覆盖相机的可视视野。因此这一过程一方面比较耗时，另一方面也要求用户清楚拍摄图片的位置和姿态的选取，从而才能得出比较好的校正结果出来。

发明内容

本发明实施例提出了一种信息更新方法、装置、服务器及可读存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻的标定板，所述标定板上设有标定图案。所述方法包括：获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。

进一步地，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取每张所述标定子图像的基准点；获取每张所述标定子图像中的每个特征点与该标定子图像的基准点之间的位置信息；根据每个所述特征点的位置信息获取每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。

进一步地，所述获取每张所述标定子图像的基准点，包括：获取多个所述标定子图像的区域汇集位置，所述区域汇集位置与至少两个所述标定子图像相邻；根据所述区域汇集位置，确定每个所述标定子图像对应的基准点。

进一步地，所述根据所述区域汇集处，确定每个所述标定子图像对应的基准点，包括：将所述标定子图像中的所有特征点中，与该标定子图像对应的区域汇集位置最近的特征点作为该标定子图像的基准点。

进一步地，所述标定图案包括背景以及按照特定规则分布于背景的标志点，每个所述标志点包括至少一个角点，所述确定每张所述标定子图像对应的多个特征点，包括：将所述标定子图像中的多个所述标志点的预设位置处的角点作为该标定子图像的特征点。

进一步地，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：获取所述标定图像中各个标定子图像之间的所有的汇集线，每个标定子图像至少对应一条汇集线；根据每个标定子图像的每个特征点与该标定子图像所对应的汇集线之间的距离，确定每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。