[发明专利]图像处理方法、装置、标定物组合、终端设备及标定系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻设置的标定板，所述标定板上设有标定图案，所述方法包括：

获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；

确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；

获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；

根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：

获取每张所述标定子图像的基准点；

获取每张所述标定子图像中的每个特征点与该标定子图像的基准点之间的位置信息；

根据每个所述特征点的位置信息获取每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每张所述标定子图像的基准点，包括：

获取多个所述标定子图像的区域汇集位置，所述区域汇集位置与至少两个所述标定子图像相邻；

根据所述区域汇集位置，确定每个所述标定子图像对应的基准点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域汇集处，确定每个所述标定子图像对应的基准点，包括：

将所述标定子图像中的所有特征点中，与该标定子图像对应的区域汇集位置最近的特征点作为该标定子图像的基准点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定图案包括背景以及按照特定规则分布于背景的标志点，每个所述标志点包括至少一个角点，所述确定每张所述标定子图像对应的多个特征点，包括：

将所述标定子图像中的多个所述标志点的预设位置处的角点作为该标定子图像的特征点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述标定子图像的每个特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标，包括：

获取所述标定图像中各个标定子图像之间的所有的汇集线，每个标定子图像至少对应一条汇集线；

根据每个标定子图像的每个特征点与该标定子图像所对应的汇集线之间的距离，确定每个所述特征点在所对应的标定子图像中的空间坐标。

7.一种图像处理装置，其特征在于，应用于图像采集设备的参数的获取，所述图像采集设备的视野范围内设有标定物组合，所述标定物组合包括至少两个相邻设置的标定板，所述标定板上设有标定图案，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取图像采集设备采集的至少一张标定物组合的标定图像，所述标定图像包括至少两个标定板对应的标定子图像；

确定单元，用于确定每张所述标定子图像对应的多个特征点；

第二获取单元，用于获取每个所述标定子图像的每个特征点在所述标定图像中的像素坐标以及在所对应的标定子图像中的空间坐标；

第三获取单元，用于根据每个所述标定子图像的每个所述特征点的像素坐标和空间坐标获取所述图像采集设备的参数。

8.一种标定物组合，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所述的方法，所述标定物组合位于图像采集设备的视野范围内，包括至少两个相互连接的设置有标定图案的标定板。