[发明专利]ECU、包括该ECU的自动驾驶车辆以及确定该车辆的行驶车道的方法

权利要求书

1.一种确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，包括：

凭借电子控制单元的自动驾驶逻辑，将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体；

凭借电子控制单元，通过聚类静止物体来产生聚类分组；

凭借电子控制单元，确定移动物体是否为在与自动驾驶车辆的主车相同的方向上行驶的车辆；

凭借电子控制单元，基于在移动物体中接近主车的移动物体的位置和聚类分组，来确定整体行驶道路的边界；

凭借电子控制单元，将基于主车行驶的车道宽度的多个车道的位置与整体行驶道路的边界进行比较，并且确定主车的行驶车道，

其中，基于具有优先权的第一标准到第四标准的至少一个来确定整体行驶道路的边界，

其中，第一标准基于接近主车的移动物体与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第二标准基于静止物体的聚类分组与行驶车道之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第三标准基于在与主车相同的方向上行驶的车辆与行驶道路之间的区域来确定有效行驶道路，

其中，第四标准基于在当前测量时段之前所指定的之前有效行驶道路的区域来确定有效行驶道路，

其中，所述第一标准具有最高优先权，并且优先权从第二标准到第四标准按顺序降低，

其中，移动物体是否为在与主车相同的方向上行驶的车辆的确定包括：

凭借电子控制单元，确定移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量是否在预定的速度范围内；

凭借电子控制单元，确定在预定时段内，所述移动物体的绝对速度的纵坐标速度分量的变化量是否在第一范围内；

凭借电子控制单元，确定在预定时段内，所述移动物体的绝对速度的横坐标速度分量的变化量是否在第二范围内。

2.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，将感测到的自动驾驶车辆前方的至少一个物体分类为静止物体或者移动物体包括：

凭借电子控制单元，对主车的速度和至少一个物体的相对速度进行计算操作，并且计算所述至少一个物体的绝对速度；

凭借电子控制单元，将所述至少一个物体的绝对速度的绝对值与阈值速度进行比较，并且将所述至少一个物体分类为静止物体或者移动物体。

3.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，聚类分组的产生包括：

凭借电子控制单元，确定相邻的静止物体之间是否具有特定关系，

其中，所述特定关系是基于连接相邻的静止物体的直线与主车的行驶车道之间的角度是否小于或等于阈值角度确定的。

4.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定包括：

凭借电子控制单元，将在接近主车的移动物体中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的移动物体之间的区域确定为有效行驶道路。

5.根据权利要求4所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定进一步包括：

凭借电子控制单元，将聚类分组中、位于相对于行驶车道最内侧的左侧和最内侧的右侧的聚类分组之间的区域确定为有效行驶道路。

6.根据权利要求5所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，基于接近车辆的移动物体确定的有效行驶道路优先于基于聚类分组确定的有效行驶道路。

7.根据权利要求5所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，整体行驶道路的边界的确定进一步包括：

凭借电子控制单元，将与主车相同的方向行驶的车辆中、位于相对于行驶车道最外侧的左侧和最外侧的右侧的车辆之间的区域确定为有效行驶道路。

8.根据权利要求1所述的确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法，其中，主车的行驶车道的确定包括：

凭借电子控制单元，将多个车道中的位于整体行驶道路的边界内的车道确定为行驶车道；

凭借电子控制单元，基于车道中的主车的位置来确定主车的行驶车道。