[发明专利]一种用于标定的方法和装置

说明书

本发明提供了一种用于标定的方法和装置，应用于图像处理领域，该方法包括：获取标定物的普通二维图像以及红外图像，所述标定物带有第一标记；计算第一标记在所述普通二维图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，计算得到拍摄所述普通二维图像的第一摄像装置的内部参数，并且，计算所述第一标记在所述红外图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，计算拍摄所述红外图像的第二摄像装置的内部参数。上述方法能够使得在对深度摄像装置进行标定时，标定方法简单，提高标定的效率。

技术领域

本发明涉及一种用于图像处理的方法和装置，具体地，涉及一种用于标定的方法和装置。

背景技术

目前，随着机器人，人工智能等行业的快速发展，已经不满足与二维图像信息，对深度视觉的需求越来越突出。深度摄像头能够实时获取周围环境物体的三维尺寸和深度信息，更真切的还原人眼看到的世界，从而给使用者带来更自然真实的体验感。目前深度摄像头常用于即时定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)，沉浸式交互，无人驾驶，三维重建，手势识别，三维人脸识别等领域。

现有技术中的对深度摄像装置进行标定的方法复杂，标定效率低。

发明内容

本发明提供的一种用于标定的方法和装置，能够解决现有技术中对深度摄像装置进行标定的方法复杂，标定效率低的问题。

本发明的第一方面提供一种用于标定的方法，所述方法包括：获取标定物的普通二维图像以及红外图像，所述标定物带有第一标记；根据所述普通二维图像计算所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，根据所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标以及所述第一标记在世界坐标系下的坐标计算得到拍摄所述普通二维图像的第一摄像装置的内部参数，并且，根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，根据所述第一标记在所述红外图像上的坐标以及所述第一标记在世界坐标系下的坐标计算拍摄所述红外图像的第二摄像装置的内部参数。

根据本发明的第一方面，在本发明的第一方面的第一可执行方式中，所述标定物包括至少三张大小相同的标定板，所述至少三张标定板带有的第一标记相同；所述第一标记包括分布于所述标定板的第一圆点或第一椭圆点，所述第一圆点或第一椭圆点与所述标定板的背景的灰度差大于第一阈值。

根据本发明的第一方面的第一可执行方式，在本发明的第一方面的第二可执行方式中，所述第一圆点或第一椭圆点在所述标定板上按行列均匀分布。

根据本发明的第一方面的第一可执行方式或本发明的第一方面的第二可执行方式，在本发明的第一方面的第三可执行方式中，所述获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，包括：获取所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的在世界坐标系下坐标；所述根据所述普通二维图像计算所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标，包括：检测在所述普通二维图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标；所述根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上的坐标，包括：检测在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标。

根据本发明的第一方面或本发明的第一方面的第一可执行方式到第三可执行方式中任一可执行方式，在本发明的第一方面的第四可执行方式中，同一第一标记在所述普通二维图像上的坐标对应于所述第一标记在所述红外图像上的坐标。