[发明专利]一种用于标定的方法和装置

权利要求书

1.一种用于标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定物的普通二维图像以及红外图像，所述标定物带有第一标记；

根据所述普通二维图像计算所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，根据所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标以及所述第一标记在世界坐标系下的坐标计算得到拍摄所述普通二维图像的第一摄像装置的内部参数，

并且，

根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上的坐标并获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，根据所述第一标记在所述红外图像上的坐标以及所述第一标记在世界坐标系下的坐标计算拍摄所述红外图像的第二摄像装置的内部参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述标定物包括至少三张大小相同的标定板，所述至少三张标定板带有的第一标记相同；

所述第一标记包括分布于所述标定板的第一圆点或第一椭圆点，所述第一圆点或第一椭圆点与所述标定板的背景的灰度差大于第一阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一圆点或第一椭圆点在所述标定板上按行列均匀分布。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一标记在世界坐标系下的坐标，包括：

获取所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的在世界坐标系下坐标；

所述根据所述普通二维图像计算所述第一标记在所述普通二维图像上的坐标，包括：

检测在所述普通二维图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标；

所述根据所述红外图像计算所述第一标记在所述红外图像上的坐标，包括：

检测在所述红外图像上所述第一圆点或第一椭圆点的圆心的坐标。

5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的方法，其特征在于，

同一第一标记在所述普通二维图像上的坐标对应于所述第一标记在所述红外图像上的坐标。

6.根据权利要求2-5任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述标定物包括至少三张大小相同的标定板包括：

所述标定物包括四张大小相同的标定板，所述四张标定板分两行两列排列；

由所述第一摄像装置面向所述四张标定板，定义所述四张标定板的位置为左上，右上，左下以及右下，所述位于左上的标定板所在的平面平行于所述第一摄像装置的成像平面，所述位于右上的标定板的右侧的边缘围绕所述标定板中间的垂直于水平面的轴向第一摄像装置所在的方向旋转第一角度，所述位于左下的标定板的左侧的边缘围绕所述标定板中间的垂直于水平面的轴向第一摄像装置所在的方向旋转所述第一角度，所述位于右下的标定板的下侧的边缘围绕所述标定板中间的平行于水平面的轴向第一摄像装置所在的方向旋转所述第一角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第一角度为30度。

8.根据权利要求1-7任一权利要求所述的方法，其特征在于，

所述标定物带有指示标定物放置方向的标记。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述指示标定物放置方向的标记包括下述方式中的一个：

在一行中排列第一数目的第二圆点，在另一行中排列第二数目的第二圆点；

在一列中排列第一数目的第二圆点，在另一列中排列第二数目的第二圆点；

由所述第二圆点排列出指示标定物放置方向的图案。

10.根据权利要求1-9任一权利要求所述的方法，其特征在于，

所述第一摄像装置与所述第二摄像装置的视野不同。