[发明专利]桁架式机械手及其工作原理

说明书

技术领域

本发明涉及机械，具体涉及组合机床使用的自动送料的机械手。

背景技术

随着智能化时代的来临，很多人工工作都逐渐被机械代替，这样既可以节省大量人工成本，又能避免人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率，所以这将是趋势所在，本发明在企业生产中，能完全代替工人送放料，大大提高企业生产效益，非常有必要实施提广。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术各种缺陷和不足，提供一种代替人工作业、提高生产效益的桁架式机械手。

本发明的具体技术方案是：桁架式机械手，包括底座、导板、固定架、工件滑板、料盘、支架、伺服滑台和机械手，底座设有脚架，脚架的底部装有滚轮，脚架的一侧装有滑槽，导板的滑条配合安装在滑槽上，导板通过螺杆固定安装在机床上，底座顶部固定安装有固定架，固定架上固定安装工件滑板，工件滑板的顶部设有滑板滑轨，滑板滑轨上装有料盘，料盘由伺服电机控制，底座顶部还装有支架，支架顶部装有水平架，水平架底部装有伺服滑台，伺服滑台底部设有滑块，滑块由伺服电机控制，滑块底部装有机械手。

更进一步，机械手分别装有上下活动气缸、水平活动气缸和旋转气缸，在旋转气缸下部装有夹具，夹具上装有夹紧气缸，夹具的前端还装有夹头。

更进一步，料盘设有三条至六条等距的料条，每条料条设有五个至个等距的料口，料口形状与工件相匹配。

更进一步，底座由电控箱控制其沿滑条移动。

更进一步，夹具为两个或两个以上，旋转气缸可控制所有夹具旋转。

所有的伺服电机均由电脑控制板编程控制工作。

工作原理：机床上的工件加工完毕后，伺服滑台的滑块由伺服电机控制工作，带动机械手移动至料盘上方，上下活动气缸工作，使得夹具下行至工件位，然后夹紧气缸工作，夹头夹住工件，上下活动气缸工作再次工作，夹具上行，滑块继续工作，带动机械手移动，使夹具的其中一个夹头对准机床上加工好的工件然后夹紧，机床上的夹具松开，滑块继续工作，带动机械手后移，旋转气缸工作，夹加工好工件的夹头向下转动90度，另一个夹着新工件的夹头向上转动90度，然后将加工完的工件松开放下，水平活动气缸工作，将新工件对准机床夹具，滑块工作，将新工件送入机床夹具内夹紧，夹紧气缸工作，松开工件，滑块工作，使机械手运行至料盘上方，至此完成一个工作循环。

只需工作把工件放在料盘料盘上，再把料盘料盘放到工件滑板上便可，其余的工作都由机械手完成。

本发明由于采用了以上的技术方案，具有下列优点：1.大大节省人工成本，一个人可以管理多台机器。2.避免工人受伤，提高安全生产。3.提高生产效率，提高生产质量。

附图说明

图1：为本发明的立体结构示意图。

图2：为本发明的主视结构示意图。

图3：为本发明的左视结构示意图。

图4：为本发明的料盘放大结构示意图。

图5：为本发明的机械手放大结构示意图。

具体实施方式

结合附图描述本发明的实施例。

桁架式机械手，包括底座1、导板2、固定架3、工件滑板4、料盘5、支架6、伺服滑台7和机械手8，底座1设有脚架12，脚架12的底部装有滚轮11，脚架12的一侧装有滑槽13，导板2的滑条21配合安装在滑槽13上，导板2通过螺杆固定安装在机床上，底座1顶部固定安装有固定架3，固定架3上固定安装工件滑板4，工件滑板4的顶部设有滑板滑轨41，滑板滑轨41上装有料盘5，料盘5由伺服电机控制，底座1顶部还装有支架6，支架6顶部装有水平架61，水平架61底部装有伺服滑台7，伺服滑台7底部设有滑块71，滑块71由伺服电机控制，滑块71底部装有机械手8。

机械手8分别装有上下活动气缸81、水平活动气缸82和旋转气缸83，在旋转气缸83下部装有夹具84，夹具84上装有夹紧气缸85，夹具84的前端还装有夹头86。

料盘5设有三条至六条等距的料条51，每条料条设有五个至8个等距的料口52，料口52形状与工件相匹配。

底座1由电控箱控制其沿滑条21移动。

夹具84为两个或两个以上，旋转气缸83可控制所有夹具84旋转。

所有的伺服电机均由电脑控制板编程控制工作。