[发明专利]桁架式机械手及其工作原理

权利要求书

1.桁架式机械手，其特征在于：包括底座(1)、导板(2)、固定架(3)、工件滑板(4)、料盘(5)、支架(6)、伺服滑台(7)和机械手(8)，所述的底座(1)设有脚架(12)，脚架(12)的底部装有滚轮(11)，脚架(12)的一侧装有滑槽(13)，导板(2)的滑条(21)配合安装在滑槽(13)上，所述的导板(2)通过螺杆固定安装在机床上，所述的底座(1)顶部固定安装有固定架(3)，所述的固定架(3)上固定安装工件滑板(4)，工件滑板(4)的顶部设有滑板滑轨(41)，滑板滑轨(41)上装有料盘(5)，料盘(5)由伺服电机控制，所述的底座(1)顶部还装有支架(6)，所述的支架(6)顶部装有水平架(61)，水平架(61)底部装有伺服滑台(7)，伺服滑台(7)底部设有滑块(71)，滑块(71)由伺服电机控制，所述的滑块(71)底部装有机械手(8)。

2.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的机械手(8)分别装有上下活动气缸(81)、水平活动气缸(82)和旋转气缸(83)，在旋转气缸(83)下部装有夹具(84)，夹具(84)上装有夹紧气缸(85)，夹具(84)的前端还装有夹头(86)。

3.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的料盘(5)设有三条至六条等距的料条(51)，每条料条设有五个至8个等距的料口(52)，所述的料口(52)形状与工件相匹配。

4.根据权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的底座(1)由电控箱控制其沿滑条(21)移动。

5.根据权利要求2所述的桁架式机械手，其特征在于：所述的夹具(84)为两个或两个以上，旋转气缸(83)可控制所有夹具(84)旋转。

6.桁架式机械手的工作原理包含以下步骤：机床上的工件加工完毕后，伺服滑台(7)的滑块(71)由伺服电机控制工作，带动机械手(8)移动至料盘(5)上方，上下活动气缸(81)工作，使得夹具(84)下行至工件位，然后夹紧气缸(85)工作，夹头(86)夹住工件，上下活动气缸(81)工作再次工作，夹具(84)上行，滑块(71)继续工作，带动机械手(8)移动，使夹具(84)的其中一个夹头(86)对准机床上加工好的工件然后夹紧，机床上的夹具松开，滑块(71)继续工作，带动机械手(8)后移，旋转气缸(83)工作，夹加工好工件的夹头(86)向下转动90度，另一个夹着新工件的夹头(86)向上转动90度，然后将加工完的工件松开放下，水平活动气缸(82)工作，将新工件对准机床夹具，滑块(71)工作，将新工件送入机床夹具内夹紧，夹紧气缸(85)工作，松开工件，滑块(71)工作，使机械手(8)运行至料盘(5)上方，至此完成一个工作循环。