[发明专利]一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法

说明书

本发明涉及一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；移动机器人行进路线磁带铺设、关键位置点标定、典型程序块编制以及多关节机械臂系统的坐标系标定；高危环境状态检测、移动机器人状态检测、人工取液工具准备；移动机器人初始化工作；移动机器人进入空闲状态，等待总控制台发送危化溶液抽取指令。本发明利用移动机器人实现高危环境下重复进行定量危化溶液提取的自动化、定量化和标准化操作，从而完全隔离人与高危环境的接触，达到危化溶液充分检测的要求。

技术领域

本发明涉及危化溶液提取及检测领域，具体说是一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法。

背景技术

生产制造、医疗卫生、核试验与核电、冶金化工等行业诸多场所会产生大量组分复杂、浓度不均、腐蚀性大、放射性高的危化溶液，对人、动物以及环境极易造成严重伤害。此类危化溶液一般采用隔离的办法存储在封闭空间中，经过收集存储、取样检测、净化处理以及排放等步骤，用稀释或固化等方法处理后，转换成小体积的浓缩物并加以贮藏，待腐蚀性和放射性小于最大允许排放指标后，将其排于环境中进行掩埋或扩散。危化溶液的取样检测是处理过程中非常重要的环节，此阶段将对危化溶液的成分及含量进行检测，只有充分检测后才能找到有效的危化溶液处理方法，只有经过严格处理后才能将其危害降低到最低。

危化溶液取样检测时需采用先进的方法和手段少量提取溶液，进行成分和含量分析。从已公开的记录和资料来看，大部分危化溶液提取采用的是基于真空吸取的方式构建的固定危化溶液提取装置，该装置主要由真空泵、吸取管、控制开关以及摄像头等组成，与危化溶液处理设备一起固定在某个地方，在人工的参与下完成危化溶液的提取，该类装置出于稳定性考虑几乎没有采用精确提取控制的措施，所以难以实现危化溶液的定量和随机抽检。缺少灵活的提取手段和无法精确定量提取等问题成为制约危化溶液处理效率提升的瓶颈，由于采用的是固定式溶液提取装置，不能自由移动操作，当装置发生故障或危化溶液组分变化的情况下，固定式溶液提取装置无法胜任抽检工作，严重时造成危化溶液处理暂停，生产线停机，带来巨大的经济损失。

另外，许多场合没有固定式危化溶液提取设备，当提取的危化溶液种类比较多、距离比较远、工作环境比较恶劣时，需要人进入不同的环境甚至是高危环境中手工操作，出现（1）人较长时间处在恶劣环境中作业，易受到伤害；（2）危化溶液取量不准，作业效率较低；（3）多余危化溶液不易处理等问题。这些问题已严重影响危化溶液检测环节的处理效率和人的安全性。

发明内容

为克服现有技术存在的以上问题，本发明提供了一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，利用移动机器人实现不同高危环境下重复进行定量危化溶液提取的自动化、定量化和标准化操作，从而完全隔离人与高危环境的接触，达到危化溶液充分检测的要求。

本发明由以下技术方案实现：

一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，所述移动机器人包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人与总控制台系统无线通讯连接；其特征在于：

a）移动小车系统行进路线磁带铺设、关键位置点标定以及多关节机械臂系统的坐标系标定；

b）高危环境状态检测、移动机器人状态检测、人工取液工具准备；

c）移动机器人初始化工作；

d）移动机器人进入空闲状态，等待总控制台发送危化溶液抽取指令。

进一步的，所述磁带包括导航磁带和地标磁带。

进一步的，所述关键位置点包括起始点、中间点、危化溶液池点、检测点以及危化溶液处理槽点，然后用与关键位置点对应的地标磁带在地面上标定出关键位置点。