[发明专利]一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法

权利要求书

1.一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，所述移动机器人在完全隔离的高危环境中，包括移动小车系统、多关节机械臂系统、夹具系统、视觉超声波检测系统及危化溶液存储系统；所述移动机器人进行防腐蚀和防辐射强化处理，车体和电子元器件单元均采用全封闭放辐射保护；所述移动机器人与总控制台系统之间通过无线局域网，采用远程控制的方式进行无线通讯连接；其特征在于：

a）移动小车系统行进路线磁带铺设、关键位置点标定以及多关节机械臂系统的坐标系标定；

b）高危环境状态检测、移动机器人状态检测、人工取液工具准备；

c）移动机器人初始化工作；

d）移动机器人进入空闲状态，等待总控制台发送危化溶液抽取指令；

移动机器人系统各项准备工作完成以后，则要根据检测需求设定检测用量方案，包括检测液体编号、检测液体量、检测液指定放液点三个参数，再在总控制台应用监控系统中的取液信息输入和指令发送模块中输入三个检测用量参数，总控制台根据移动机器人系统中的危化溶液存储装置允许的取液量杯数量和体积、检测台被占用情况以及危化溶液区危化溶液存储类型和存储量信息检查用量方案的合理性；

方案合理性检查条件及详细步骤：

（1）当前存储装置中的取液量杯的数量为N个，每个体积M升，那么检测液体编号的个数<=N，每种检测液体量<=M升；

（2）用于放置检测液的检测台中有P个检测点，且有Q个被占用，那么检测液体编号的个数<=P-Q；

（3）危化溶液区存储的危化溶液有R种类型，每种有T升存储量，且每种存储量不能小于S升，那么被允许提取的检测液体编号个数<=R，且每种检测液体量<=T-S升。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述磁带包括导航磁带和地标磁带。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述关键位置点包括起始点、中间点、危化溶液池点、检测点以及危化溶液处理槽点，然后用与关键位置点对应的地标磁带在地面上标定出关键位置点。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述多关节机械臂系统的坐标系标定包括：包括多关节机械臂坐标系建立和零点位置设置。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述高危环境状态检测是通过环境监控传感器实时获取环境状态参数，并保存在总控制台系统的数据库中。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述移动机器人接收总控制台系统发送的自检指令，所述移动机器人系统状态检测包括，进行电池电量查询、移动小车状态查询、多关节机械臂系统各关节状态查询、夹具系统状态查询、视频超声波检测系统查询，并将状态参数反馈总控制台系统。

7.根据权利要求1所述的一种移动机器人系统状态检测及初始化工作的方法，其特征在于：所述移动机器人初始化工作包括移动小车系统回到路径移动起始点，多关节机械臂系统各个关节回到零点位置，夹具系统的危化溶液提取装置垂直于地面，危化溶液存储系统的气动密封盖关闭，视频超声波检测系统准备就绪。