[发明专利]车辆的控制装置以及车辆的控制方法

说明书

本发明的车辆的控制装置在存在扰动输入的情况下抑制电机转速的振动并且提高滑移抑制的响应性。车辆的控制装置(100)具备：计算对驱动车轮的电机所要求的要求扭矩的驾驶员要求扭矩计算部(102)；基于要求扭矩指定车轮速度与电机转速中的一个作为控制对象的反馈(F/B)信号切换部(104)；以使由反馈(F/B)信号切换部(104)所指定的控制对象与目标值一致的方式进行反馈控制的转速反馈(F/B)控制部(108)。

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置以及车辆的控制方法。

背景技术

以往，如例如下述的专利文献1所记载的那样，已知有使用电机转速来进行滑移控制的控制方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08－182119号公报

发明内容

技术问题

为了确保滑移抑制性能，期望进行使用了对滑移的响应性高的电机转速的滑移控制。然而，在搭载了电机的电动车中，在将电机转速用于滑移控制的情况下，若由于连接电机与车轮的驱动轴的扭转的影响，而存在由路面的凹凸等引起的对轮胎的扰动输入，则电机旋转发生振动，导致误判定为滑移(slip)。其结果，存在尽管未处于滑移状态扭矩也会急剧的降低，成为自激振动而导致控制发散的问题。

因此，本发明是鉴于上述问题而做出的，本发明的目的在于提供能够在存在扰动输入的情况下抑制电机转速的振动并且提高滑移抑制的响应性的新的且得到改进的车辆的控制装置以及车辆的控制方法。

技术方案

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种车辆的控制装置，其具备：要求扭矩取得部，其取得对驱动车轮的电机所要求的要求扭矩；控制对象指定部，其基于上述要求扭矩，指定车轮速度和电机转速中的任意一个作为控制对象；控制部，其以使由上述控制对象指定部所指定的控制对象与目标值一致的方式进行反馈控制。

可选地，上述控制对象指定部在上述要求扭矩为规定的阈值以上的情况下指定上述电机转速作为控制对象，并在上述要求扭矩小于上述阈值的情况下指定上述车轮速度作为控制对象。

另外，可选地，车辆的控制装置还具备：滑移判定部，其基于将由上述控制对象指定部所指定的控制对象与上述目标值进行比较的结果来判定车轮的滑移，上述控制部在由上述滑移判定部判定为正在发生滑移的情况下，进行上述反馈控制。

另外，可选地，上述控制部在由上述滑移判定部判定为正在发生滑移的过程中，不进行与上述控制对象指定部的指定对应的控制对象的切换。

另外，可选地，上述控制部基于与由上述控制对象指定部所指定的控制对象对应的控制增益，进行上述反馈控制。

另外，可选地，上述控制部为了使由上述控制对象指定部所指定的控制对象与目标值一致而计算上述电机的扭矩降低量，并且，上述车辆的控制装置具备：扭矩限制部，其基于要求扭矩对上述扭矩降低量进行限制。

另外，可选地，上述扭矩限制部以上述要求扭矩变得越小，则上述扭矩降低量变得越小的方式限制上述扭矩降低量。

另外，可选地，上述扭矩限制部在上述要求扭矩为规定值以下的情况下，无论上述要求扭矩如何都将上述扭矩降低量设为恒定值。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它的观点，提供一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：取得驾驶员的要求扭矩的步骤；基于上述要求扭矩，指定车轮速度和电机转速中的任意一个作为控制对象的步骤；以使指定的上述控制对象与目标值一致的方式进行反馈控制的步骤。

发明效果