[发明专利]车辆的控制装置以及车辆的控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备：

要求扭矩取得部，其取得对驱动车轮的电机所要求的要求扭矩；

控制对象指定部，其基于所述要求扭矩，指定车轮速度和电机转速中的任意一个作为控制对象；

控制部，其以使由所述控制对象指定部所指定的控制对象与目标值一致的方式进行反馈控制，

所述控制对象指定部在所述要求扭矩为规定的阈值以上的情况下指定所述电机转速作为控制对象，并在所述要求扭矩小于所述阈值的情况下指定所述车轮速度作为控制对象。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，还具备：滑移判定部，其基于将由所述控制对象指定部所指定的控制对象与所述目标值进行比较的结果来判定车轮的滑移，

所述控制部在由所述滑移判定部判定为正在发生滑移的情况下，进行所述反馈控制。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制部在由所述滑移判定部判定为正在发生滑移的过程中，不进行与所述控制对象指定部的指定对应的控制对象的切换。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制部基于与由所述控制对象指定部所指定的控制对象对应的控制增益，进行所述反馈控制。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制部为了使由所述控制对象指定部所指定的控制对象与目标值一致而计算所述电机的扭矩降低量，

并且，所述车辆的控制装置具备：扭矩限制部，其基于要求扭矩对所述扭矩降低量进行限制。

6.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述控制部为了使由所述控制对象指定部所指定的控制对象与目标值一致而计算所述电机的扭矩降低量，

并且，所述车辆的控制装置具备：扭矩限制部，其基于要求扭矩对所述扭矩降低量进行限制。

7.根据权利要求5所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述扭矩限制部以如下方式限制所述扭矩降低量：所述要求扭矩变得越小，则使所述扭矩降低量变得越小。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述扭矩限制部以如下方式限制所述扭矩降低量：所述要求扭矩变得越小，则使所述扭矩降低量变得越小。

9.根据权利要求7所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述扭矩限制部在所述要求扭矩为规定值以下的情况下，无论所述要求扭矩如何都将所述扭矩降低量设为恒定值。

10.根据权利要求8所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述扭矩限制部在所述要求扭矩为规定值以下的情况下，无论所述要求扭矩如何都将所述扭矩降低量设为恒定值。

11.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

取得驾驶员的要求扭矩的步骤；

基于所述要求扭矩，指定车轮速度和电机转速中的任意一个作为控制对象，在所述要求扭矩为规定的阈值以上的情况下指定所述电机转速作为控制对象，并在所述要求扭矩小于所述阈值的情况下指定所述车轮速度作为控制对象的步骤；以及

以使指定的所述控制对象与目标值一致的方式进行反馈控制的步骤。