[发明专利]电动车的坡道速度的控制方法

权利要求书

1.一种电动车的坡道速度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将电动车置于水平地面上，安装在电动车上的加速度传感器的x轴和y轴与水平面平行，x轴的正方向为电动车的正前方，z轴的正方向垂直于水平面向上，微控制器采集此时加速度传感器x轴、y轴和z轴的AD值分别为X₀、Y₀和Z₀；

S2、微控制器计算电动车在水平地面上所述加速度传感器x轴的参考电压：

U₁＝X₀/(2ⁿ*U)

其中，n为微控制器的AD采样精度，U为微控制器的参考电压；

微控制器计算电动车在水平地面上所述加速度传感器z轴的参考电压：

U₃＝Z₀/(2ⁿ*U)；

S3、当电动车在行驶过程中，所述加速度传感器的x轴和y轴与行驶路面平行，z轴垂直于行驶路面，记录此时加速度传感器x轴、y轴和z轴的AD值分别为X₁、Y₁和Z₁；

S4、微控制器计算电动车在行驶路面上所述加速度传感器x轴的参考电压：

U₂＝X₁/(2ⁿ*U)；

微控制器计算电动车在水平地面上所述加速度传感器z轴的参考电压：

U₄＝Z₁/(2ⁿ*U)；

S5、微控制器计算行驶路面与水平面之间的倾角：

α＝K*{[U₂-(U₄-U₃)]-U₁}；

其中，K为角度计算系数；

S6、检测所述电动车的车速，所述微控制器根据倾角α判断电动车的行驶状态；

S7、所述微控制器根据车速和电动车的行驶状态向电机控制器发出调速指令，所述电机控制器根据所述调速指令对电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电动车的坡道速度的控制方法，其特征在于：所述步骤S6中，判断电动车的行驶状态的具体过程为：

当倾角α的绝对值为0°～5°，判断电动车行驶在水平路面上；

当倾角α的绝对值大于5°，并且持续时间达到时间阈值T时，判断电动车在斜坡上行驶；如果倾角α为正则认为电动车在上坡，如果倾角α为负则认为电动车在下坡。

3.如权利要求2所述的电动车的坡道速度的控制方法，其特征在于：所述步骤S7中，当电动车在上坡时，如果车速减小量超过减速阈值，则控制电机控制器提高电机的输出功率；当电动车在下坡时，如果车速增加量大于增速阈值，则控制电机控制器减小电机的输出功率；当电动车在下坡时，如果车速大于或等于安全阈值，先断开电机的电源，然后控制电机产生与车轮滚动方向相反的电磁转矩，降低车轮的转速。