[发明专利]自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场

说明书

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。测试方法中测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物与待测车辆之间留有车辆变道可操作距离，该测试场更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能。限定待测车辆响应为待测车辆朝向静态障碍物行驶并变换车道绕开静态障碍物，标准化对车辆的静态障碍物响应性能的评价，测试结果更加权威和可靠。本发明提供的测试场同样可使测试结果更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，且作为标准场景使用。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法及测试场。

背景技术

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，车辆对于静态障碍物的响应性能尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到静态障碍物并躲开静态障碍物的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对静态障碍物的响应性能的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，将待测车辆和静态障碍物置于同一车道，静态障碍物置于待测车辆前方且两者之间留有车辆变道可操作距离；待测车辆响应为：待测车辆朝向静态障碍物行驶，并变换车道绕开静态障碍物。

根据本发明，测试场还包括：能够收发信息的运营测试管理中心；待测车辆响应还包括：待测车辆向运营测试管理中心发出预警信息。

根据本发明，场景布置还包括：运营测试管理中心向待测车辆发出路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括至少一个第一参考车辆，控制第一参考车辆跟随待测车辆行驶，其中，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第一参考车辆发出预警信息；和/或场景布置还包括：测试场还包括至少一个第二参考车辆，控制第二参考车辆在静态障碍物旁边的车道上与待测车辆对向行驶，其中，第二参考车辆中包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第二参考车辆发出提示信息。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况后向待测车辆发出预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。