[发明专利]一种行星齿轮装配机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动装配机械手技术领域，尤其涉及的是一种行星齿轮装配机械手。

背景技术

行星齿轮减速器在工程机械中应用非常广泛，以其工作可靠，使用寿命长，传动比范围广，体积小，结构紧凑，功率和速度使用范围广等特点深受机械设计师的青睐。在工程生产中，由于其及结构的复杂性与特殊性，大多数行星齿轮装配仍为人工装配。为了提高生产效率以及减小人为操作失误带来的齿面破损，急需一种能够高精度自动装配的机械手。现在，国内外针对不同减速器设计了大量的装配设备，然而由于齿轮安装轮齿相对位置定位的复杂性，目前普遍使用的装配设备主要是齿轮与轴的装配，不涉及齿轮装配相对位置自动调整，没有齿轮定位装配的功能。且针对不同的减速器零部件需要不同的装配设备，这使得行星齿轮减速器生产自动化程度低，成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种行星齿轮装配机械手，以期达到能适应不同尺寸行星齿轮自动装配的目的。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种行星齿轮装配机械手，包括平行设置的固定盘和活动盘，所述活动盘上沿圆周方向均匀设置有至少两个第一连杆，所述固定盘上均匀设置有与所述第一连杆相对应的第二连杆，所述第二连杆由固定连接的第一子连杆和第二子连杆构成，所述第一子连杆和第二子连杆形成的角度为第一角度，所述第一角度大于0°小于180°，所述第二连杆转动连接在所述固定盘上，且所述第一子连杆和第二子连杆分别伸出所述固定盘的两侧，所述第一连杆的一端转动连接在活动盘上、另一端与对应的第二连杆的第一子连杆转动连接；所述固定盘固定设置在第一支座上，所述活动盘通过第一驱动机构驱动其沿着所述活动盘轴线方向来回移动，从而带动所述第二子连杆的前端张开和闭合，以实现行星齿轮的夹持，所述第一驱动机构固定设置在所述第一支座上，所述第一支座通过第二驱动机构驱动其沿着所述活动盘轴线方向来回移动，所述第二驱动机构固定设置在第二支座上，所述第二支座前端固定设有向前伸出的至少两个导轨，所述导轨位于所述第一支座的外围且所述导轨的长度方向与所述活动盘的轴线方向平行，所述第一支座外表面沿圆周方向固定设置有至少两个滑块，所述滑块与所述导轨一一对应，且所述滑块能在对应的所述导轨内滑动，所述第二支座通过第三驱动机构驱动其旋转。

还包括定位装置，所述定位装置包括定位支架、弹簧和活动块，所述行星齿轮的轮齿外侧依次设有活动块和定位支架，所述弹簧压装于所述活动块和所述定位支架之间，所述活动块在面向所述行星齿轮的一侧前部固定设有定位柱，所述活动块在面向所述行星齿轮的一侧后部设有第一倾斜面，所述第一支座前端设有环形顶盘，所述环形顶盘的外圆周面为与所述第一倾斜面相配合的倾斜圆周面，通过所述第一支座沿着所述活动盘的轴线方向移动，从而带动所述定位柱沿着所述行星齿轮的径向移动。

所述第二子连杆前端外侧转动设置有旋转压头，所述旋转压头的外侧面为工作面且所述工作面能与所述行星齿轮内孔壁相贴合压紧。

所述第一驱动机构和第二驱动机构均为气缸。

所述第三驱动机构为电机。

还包括外支座，所述第三驱动机构固定设置在所述外支座上，所述第二支座通过轴承转动设置在所述外支座内，所述定位支架固定设置在所述外支座上。

所述活动盘上沿圆周方向均匀设置有三个第一连杆。

所述第二支座前端固定设有向前伸出的三个导轨。本发明相比现有技术具有以下优点：

1、本发明提供的一种行星齿轮装配机械手，通过气缸、电机的驱动，配合定位装置的定位作用，以实现行星齿轮的抓取以及其周向位置的调整，以便适应不同安装位置下行星齿轮与内齿轮的配合。本发明适用范围广，通用性强，克服现有技术中齿轮装配相对位置难以确定的缺陷，大大降低了成本，更有利于行星齿轮减速器的自动化生产。

2、本发明提供的一种行星齿轮装配机械手，整个机械手均可通过控制系统来进行自动控制，减少了人工操作，更有利于实现机械手的全自动化控制，自动化程度高，从而使得装配过程中零件相对位置更准确，减少装配误差，提高行星齿轮减速器传动精度。

3、本发明提供的一种行星齿轮装配机械手，其旋转压头可绕销轴转动，保证抓手能够适应不同孔径的行星齿轮表面，从而增加了机械手的通用性。作为抓手的一种优选结构，沿周向共三个抓手呈均匀分布，三个抓手分布能够自动定心，保证了装配的位置精度。旋转压头包括其连接的第二连杆可更换为其他结构，从而可以使用同一个机械手上实现轴承、花键、齿轮等多种零件的装配，是一台多功能机械手。