[发明专利]自移动机器人位姿校准系统和方法

权利要求书

1.一种自移动机器人位姿校准系统，包括机器人和基座(10)，所述机器人上设有位姿传感器和控制中心，其特征在于，所述机器人设有工作模式和校准模式，当机器人工作时间达到预设时间或工作的行走距离达到预设距离时，启动校准模式，所述控制中心控制机器人与所述基座正确对接后，控制校准机器人的位姿传感器；

所述机器人上设有滚轮，所述位姿校准系统还设有第一位姿校准开关、第二位姿校准开关和至少一个第一触点端子(D)；

所述机器人靠近基座，机器人上的对接点与所述第一位姿校准开关、第二位姿校准开关和至少一个第一触点端子(D)对接，所述控制中心根据第一位姿校准开关、第二位姿校准开关和至少一个第一触点端子(D)的信号反馈，控制滚轮调整机器人位姿，与所述基座正确对接。

2.如权利要求1所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述第一位姿校准开关和第二位姿校准开关为分别设置在所述基座(10)的底板(20)上的第一轻触开关(A)和第二轻触开关(B)，所述第一轻触开关(A)和第二轻触开关(B)的设置位置与所述机器人进入所述基座的底板对正后的滚轮位置相对应。

3.如权利要求1所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述第一位姿校准开关和第二位姿校准开关为分别设置在所述基座(10)上的光信号发射装置或光信号接收装置,所述基座上的光信号发射装置或光信号接收装置的设置位置与所述机器人进入所述基座的底板对正后的对接点的位置相对应。

4.如权利要求3所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述机器人上的对接点为机器人上的光信号接收装置或光信号发射装置。

5.如权利要求3所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述基座上的光信号发射装置或光信号接收装置设置在基座(10)的底板(20)、背板(30)或顶板上。

6.如权利要求5所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述机器人上的光信号接收装置或光信号发射装置对应设置在机器人底部、侧边或顶部。

7.如权利要求6所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，设置在所述机器人底部的光信号接收装置或光信号发射装置为下视传感器。

8.如权利要求1所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述基座(10)的底板(20)上对应滚轮的位置、且在靠近基座的背板(30)的一侧方向分别设有两个挡止部(40)。

9.如权利要求1所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述系统还包括设置在底座(20)上的第二触点端子(E)。

10.如权利要求9所述自移动机器人位姿校准系统，其特征在于，所述机器人上还设有引导信号发射点(C)，用于引导机器人向基座(10)移动，所述引导信号发射点(C)、第一触点端子(D)和第二触点端子(E)三者之中的一个发射编码信号。

11.一种用于自移动机器人的位姿传感器的校准方法，其特征在于，包含如下步骤：

步骤100：机器人在给定区域内执行工作；

步骤200：当机器人工作的时间达到预设时间或者工作的行走距离达到预设距离时，暂停正在执行的工作，自动返回基座并与基座正确对接；

步骤300：对设置在机器人上的位姿传感器进行校准；

所述步骤200具体包括：

步骤201：机器人的滚轮和对接点分别与第一位姿校准开关、第二位姿校准开关和至少一个第一触点端子(D)三者中的任意两个对接；

步骤202：机器人在基座所发射的编码信号下调整位姿，使上述三者都完全对接，完成机器人与所述基座(10)的正确对接。

12.如权利要求11 所述的校准方法，其特征在于，还包括：步骤400：机器人完成对所述位姿传感器的校准之后，自动行走到给定区域中的暂停工作位置，继续执行工作。