[发明专利]基于二叉树的单目图像中物体深度次序估计方法

权利要求书

1.一种基于二叉树的单目图像中物体深度次序估计方法，其特征在于，包括：

步骤1、定义图像区域间的中间距离；

步骤2、对图像区域的交界处形成的T角点估计T角点置信度；

步骤3、根据上述中间距离和T角点置信度构造区域的二叉分割树从而得到图像的区域性模型；

步骤4、选取最优的T角点集合，完成深度排序，从而得到深度次序图。

2.根据权利要求1所述的基于二叉树的单目图像中物体深度次序估计方法，其特征在于，步骤1定义图像区域间的中：

中间距离的定义式如下：

dBPT1,2=α×dcolor1,2+(1-α)×dcontour1,2]]>

其中，表示图像区域R1和R2间的中间距离，表示图像区域R1和R2间的颜色距离，表示图像区域R1和R2间的轮廓距离，α为权重参数，权衡颜色距离和轮廓距离的分布，为已知参数。

3.根据权利要求2所述的基于二叉树的单目图像中物体深度次序估计方法，其特征在于，步骤2中估计T角点置信度具体为：

p＝p_color×p_angle×p_curve；

P表示T角点置信度，p_color表示颜色差异置信度，p_angle表示角度结构置信度，p_curve表示边界曲率置信度。