[发明专利]用于控制可移动物体的方法和设备

权利要求书

1.一种用于控制可移动物体的方法，包括：

接收指示选定模式的输入，其中所述选定模式选自多种模式；并且

基于所述选定模式来实施所述可移动物体的移动；

其中，所述多种模式至少包括定向模式；所述可移动物体被配置为在所述选定模式是定向模式时沿选定方向移动，所述选定方向包括与在可移动物体所捕捉到的图像中选择的点相关联的方向。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述多种模式还包括目标模式，所述可移动物体被配置成在所述选定模式是所述目标模式时朝向选定目标移动或跟随所述选定目标。

3.如权利要求2所述的方法，其中目标是基于在所述可移动物体所捕捉到的至少一个图像中的一个或多个选定点来选择的。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：基于多个捕捉到的图像来确定所述目标是静止的还是移动的。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述目标模式包括飞到模式和跟踪模式。

6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：在确定所述目标为静止时选择所述飞到模式。

7.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当在所述可移动物体与所述目标之间存在相对直接的路径时选择所述飞到模式。

8.如权利要求7所述的方法，其中所述可移动物体被配置成以沿着所述路径的实质上直线来移动。

9.如权利要求7所述的方法，其中所述路径是通过所述可移动物体与所述目标之间的清晰视线建立的。

10.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当确定了在所述可移动物体朝向所述选定目标移动时不存在障碍物时选择所述飞到模式。

11.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当确定在所述可移动物体朝向所述选定目标移动时存在少于预定数量和/或类型的障碍物时选择所述飞到模式。

12.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当所述选定模式是所述飞到模式时引导所述可移动物体朝向静止目标移动。

13.如权利要求12所述的方法，其中使所述可移动物体移动到距所述静止目标预定距离处。

14.如权利要求13所述的方法，进一步包括：当所述可移动物体正在朝向所述静止目标移动时调整所述可移动物体的一个或多个运动特性。

15.如权利要求14所述的方法，进一步包括：当在所述可移动物体与所述静止目标之间的路径中出现一个或多个障碍物时调整所述可移动物体的所述一个或多个运动特性。

16.如权利要求5所述的方法，进一步包括：在确定了所述目标在移动时选择所述跟踪模式。

17.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当在所述可移动物体与所述目标之间存在相对复杂的飞行路径时选择所述跟踪模式。

18.如权利要求17所述的方法，其中所述可移动物体被配置成沿着所述飞行路径以之字形方式、沿多个不同方向、和/或在多个不同海拔上移动。

19.如权利要求17所述的方法，其中在所述飞行路径的一个或多个部分处在所述可移动物体与所述目标之间不存在清晰视线。

20.如权利要求5所述的方法，进一步包括：当确定在所述可移动物体朝向所述选定目标移动时存在至少一个障碍物时选择所述跟踪模式。