[发明专利]物体分割方法及设备

权利要求书

1.一种物体分割方法，包括步骤：

a.获取包含待分割物体的图像，并将该图像转换为地形图；

b.在所述地形图中标定初始聚类区域；

c.利用分水岭方法在各水位线上对所述初始聚类区域进行增长，直至水位线降至最低水位；

d.确定各个增长后的初始聚类区域是否均只包含一个物体，

如果判断结果为是，则将每个增长后的初始聚类区域作为一个分割出来的物体；

如果判断结果为否，则对于每个包含不止一个物体的增长后的初始聚类区域，将所述地形图中与该增长后的初始聚类区域对应的部分作为待分割地形图，并在该待分割地形图中重新标定至少两个初始聚类区域；

e.对于每个待分割地形图，重复执行步骤c和d，直至各个增长后的初始聚类区域均只包含一个物体。

2.如权利要求1所述的物体分割方法，其中所述地形图是距离图，并且步骤a包括：

将包含待分割物体的图像转换为二值图像；

对该二值图像进行距离变换得到距离图。

3.如权利要求2所述的物体分割方法，其中步骤b包括：利用预定的阈值对所述地形图进行二值化以标定出所述初始聚类区域，并且步骤c中水位线的起始水位为该预定的阈值。

4.如权利要求2所述的物体分割方法，其中在步骤c中，在各水位线上，不对除了初始聚类区域之外的其他孤立区域进行增长。

5.如权利要求4所述的物体分割方法，其中在步骤c中，当在一水位线上，多个初始聚类区域进行增长后将连接到同一个孤立区域时，选择所述多个初始聚类区域中的一个初始聚类区域增长至连接该孤立区域，并控制其他初始聚类区域进行增长时不连接该孤立区域。

6.如权利要求5所述的物体分割方法，其中采用竞争增长方式选择所述多个初始聚类区域中的一个初始聚类区域增长至连接到该孤立区域。

7.如权利要求2所述的物体分割方法，其中在步骤d中，对于每个增长 后的初始聚类区域，基于预先确定的待分割物体的外形判断其是否包含不止一个物体。

8.如权利要求7所述的物体分割方法，其中在步骤d中，所述在该待分割地形图中重新标定至少两个初始聚类区域进一步包括：

对该待分割地形图进行二值化以重新标定初始聚类区域，其中在进行二值化时调整采用的阈值以使得能够重新标定出至少两个初始聚类区域。

9.一种堆叠物体的识别方法，包括：:

获得堆叠物体的深度图；

根据所获得的深度图提取顶部物体层；

对于顶部物体层，按照权利要求1-8中任意一项所述的物体分割方法进行分割，以识别顶部物体层所包含的物体。

10.一种物体分割设备，包括：

获取转换部件，配置为获取包含待分割物体的图像，并将该图像转换为地形图；

标定部件，配置为在所述地形图中标定初始聚类区域；

区域增长部件，配置为利用分水岭方法在各水位线上对所述初始聚类区域进行增长，直至水位线降至最低水位；

控制部件，配置为：确定各个增长后的初始聚类区域是否均只包含一个物体，如果判断结果为是，则将每个增长后的初始聚类区域作为一个分割出来的物体；如果判断结果为否，则对于每个包含不止一个物体的增长后的初始聚类区域，将所述地形图中与该增长后的初始聚类区域对应的部分作为待分割地形图，在该待分割地形图中重新标定至少两个初始聚类区域，并将该待分割地形图传送至区域增长部件。

11.一种物体分割设备，包括：

处理器；

存储器；和

存储在所述存储器中的计算机程序指令，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行以下步骤：

a.获取包含待分割物体的图像，并将该图像转换为地形图；

b.在所述地形图中标定初始聚类区域；

c.利用分水岭方法在各水位线上对所述初始聚类区域进行增长，直至水 位线降至最低水位；

d.确定各个增长后的初始聚类区域是否均只包含一个物体，如果判断结果为是，则将每个增长后的初始聚类区域作为一个分割出来的物体；如果判断结果为否，则对于每个包含不止一个物体的增长后的初始聚类区域，将所述地形图中与该增长后的初始聚类区域对应的部分作为待分割地形图，并在该待分割地形图中重新标定至少两个初始聚类区域；

e.对于每个待分割地形图，重复执行步骤c和d，直至各个增长后的初始聚类区域均只包含一个物体。