[发明专利]齿轮把持装置以及把持齿轮的方法

说明书

提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。

技术领域

本发明涉及一种用于以使齿轮不能旋转的方式把持该齿轮的齿轮把持装置。

背景技术

已知如下一种装置：用于利用具有爪部的夹持部夹持齿轮来以使该齿轮不能旋转的方式把持该齿轮，其中，上述爪部能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合(例如，日本特开平8-174360号公报)。

发明内容

期望一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的装置。

在本发明的一个方式中，齿轮把持装置具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合；第一驱动部，其驱动爪部以使爪部与齿轮的外周抵接；第二驱动部，其使齿轮向该齿轮的周向旋转；以及啮合探测部，其探测爪部是否卡合于齿槽。

齿轮把持装置也可以还具备一对夹持部，该一对夹持部被设置为能够以互相接近的方式进行移动，且分别具有上述爪部。第一驱动部进行驱动以使一对夹持部互相接近，来将齿轮的外周夹持在该一对夹持部之间。第一驱动部或者第二驱动部也可以具有伺服马达。

啮合探测部也可以对在爪部与齿轮的外周抵接的期间施加于第二驱动部的负载转矩进行监视，在该负载转矩发生了变化时，探测出爪部卡合于齿槽。啮合探测部也可以对爪部与齿轮的外周抵接的期间的爪部的位移进行监视，在发生了该位移时，探测出爪部卡合于齿槽。

在本发明的其它方式中，把持齿轮的方法包括以下步骤：使能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合的爪部进行移动，来使该爪部与齿轮的外周抵接；使齿轮向该齿轮的周向旋转；以及探测爪部是否卡合于齿槽。

该方法也可以在使爪部与齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视对用于使齿轮旋转的驱动部施加的负载转矩的步骤。也可以是，在探测爪部是否卡合于齿槽的步骤中，在负载转矩发生了变化时，探测出爪部卡合于齿槽。

该方法也可以在使爪部与齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视爪部的位移的步骤。也可以是，在探测爪部是否卡合于齿槽的步骤中，在发生了位移时，探测出爪部卡合于齿槽。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式所涉及的齿轮把持装置的框图。

图2是图1所示的齿轮把持装置的立体图。

图3是将图2中的区域III放大后的放大图。

图4是表示图1所示的齿轮把持装置的动作方法的一例的流程图。

图5是表示图2所示的齿轮把持装置的爪部与齿轮啮合的状态的立体图。

图6是将图5中的区域VI放大后的放大图。

图7是本发明的其它实施方式所涉及的齿轮把持装置的框图。

图8是表示图7所示的齿轮把持装置的动作方法的一例的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图来详细地说明本发明的实施方式。首先，参照图1～图3对本发明的一个实施方式所涉及的齿轮把持装置10进行说明。此外，以下的说明中的轴向表示沿着齿轮G的中心轴线O的方向，径向表示以轴线O为中心的圆的半径方向，周向表示以轴线O为中心的圆的圆周方向。