[发明专利]停车辅助装置以及路径决定方法

说明书

提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)。所述电子控制单元(14)所述电子控制单元(14)进行如下处理：在对车辆(1)进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆(1)的初始位置到目标位置的路径；生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径；基于前方的停靠车辆(300a)的后部角的位置、所述车辆(1)进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及路径决定方法。

背景技术

在用于辅助停车的技术中，决定从车辆的初始位置到停车区域内的停车目标位置为止的路径，使车辆沿着路径移动到停车目标位置来进行停车辅助。在这样的停车辅助装置中，作为路径而生成第一圆和第二圆，根据第一圆的圆周和第二圆的圆周来决定路径，所述第一圆经过初始位置，并且与车辆的行进方向相切，所述第二圆经过目标位置，并且与目标位置的车辆的行进方向以及第一圆相切。

在这样的停车辅助装置中，在可停车区域的空间狭窄的情况下，判断如果在停车目标位置使车辆倾斜时能否停车，以及在能够停车的情况下计算车辆的倾斜角度时，生成半径逐渐减少的不同的多个第二圆，一边在停车目标位置使车辆的倾斜角度逐渐减少，一边进行计算，导致决定路径时的计算量巨大。

因此，希望削减决定路径时的计算量。

发明内容

本发明的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元进行如下处理：在对车辆进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆的初始位置到目标位置的路径；生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径；基于前方的停靠车辆的后部角的位置、所述车辆进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径。通过上述方式，能够削减决定路径时的计算量。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以进行如下处理：判断第一圆弧与第二圆弧是否相交，所述第一圆弧的半径是回避距离与第一半径的和，所述回避距离是用于避免与所述后部角碰撞的、与所述后部角相距的距离，所述第一半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆的前部角的转弯半径，所述第二圆弧的半径是第二半径，所述第二半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆的后轮轴中心的转弯半径；在所述第一圆弧与所述第二圆弧相交的情况下，判断所述第一圆弧与所述第二圆弧的交点是否位于所述目标位置的后方；在所述交点位于所述目标位置的后方的情况下，将所述交点决定为所述中心位置，生成以所述中心位置作为中心并且以所述第二半径作为半径的所述第二圆周。通过上述结构，能够削减决定路径时的计算量。

另外，在上述结构中，所述回避距离，能够基于驾驶员的姿势以及座位的高度来变更。通过上述结构，在该情况下，驾驶员能够决定所望的路径决定。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元，在所述目标位置，如果所述车辆发生倾斜，则进行折返。通过上述结构，能够更加恰当地进行停车辅助。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元，可以以由所述第一圆周以及所述第二圆周构成的所述路径作为基础，再次生成包括回旋曲线在内的从所述初始位置到所述目标位置的路径。通过上述结构，无需使车辆在移动时停顿。