[发明专利]停车辅助装置以及路径决定方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)进行如下处理：

在对车辆(1)进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆(1)的初始位置到目标位置的路径，

生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径，

基于前方的停靠车辆(300a)的后部角的位置、所述车辆(1)进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径，

判断第一圆弧与第二圆弧是否相交，所述第一圆弧的半径是回避距离与第一半径的和，所述回避距离是用于避免与所述后部角碰撞的、与所述后部角相距的距离，所述第一半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆(1)的前部角的转弯半径，所述第二圆弧的半径是第二半径，所述第二半径是所述车辆(1)进行最小转弯时的所述车辆(1)的后轮轴中心的转弯半径，

在所述第一圆弧与所述第二圆弧相交的情况下，判断所述第一圆弧与所述第二圆弧的交点是否位于所述目标位置的后方，

在所述交点位于所述目标位置的后方的情况下，将所述交点决定为所述中心位置，生成以所述中心位置作为中心并且以所述第二半径作为半径的所述第二圆周。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述回避距离，能够基于驾驶员的姿势以及座位的高度来变更。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，在所述目标位置，如果所述车辆(1)发生倾斜，则进行折返。

4.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，在所述目标位置，如果所述车辆(1)发生倾斜，则进行折返。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，以由所述第一圆周以及所述第二圆周构成的所述路径作为基础，再次生成包括回旋曲线在内的从所述初始位置到所述目标位置的路径。

6.一种路径决定方法，在对车辆(1)进行停车辅助而使其驶向停车区域停车时，决定从所述车辆(1)的初始位置到目标位置的路径，其特征在于，进行如下处理：

生成经过所述初始位置并且与所述车辆的行进方向相切的第一圆周，来作为所述路径，基于前方的停靠车辆(300a)的后部角的位置、所述车辆进行最小转弯时的转弯半径、所述目标位置，来决定中心位置，

以所述中心位置为中心，生成经过所述目标位置并且与所述目标位置上的所述车辆的行进方向以及所述第一圆周相切的第二圆周，来作为与所述第一圆周接续的所述路径，

判断第一圆弧与第二圆弧是否相交，所述第一圆弧的半径是回避距离与第一半径的和，所述回避距离是用于避免与所述后部角碰撞的、与所述后部角相距的距离，所述第一半径是所述车辆进行最小转弯时的所述车辆(1)的前部角的转弯半径，所述第二圆弧的半径是第二半径，所述第二半径是所述车辆(1)进行最小转弯时的所述车辆(1)的后轮轴中心的转弯半径，

在所述第一圆弧与所述第二圆弧相交的情况下，判断所述第一圆弧与所述第二圆弧的交点是否位于所述目标位置的后方，

在所述交点位于所述目标位置的后方的情况下，将所述交点决定为所述中心位置，生成以所述中心位置作为中心并且以所述第二半径作为半径的所述第二圆周。

7.如权利要求6所述的路径决定方法，其特征在于，

所述回避距离，能够基于驾驶员的姿势以及座位的高度来变更。

8.如权利要求6所述的路径决定方法，其特征在于，

在所述目标位置，如果所述车辆(1)发生倾斜，则进行折返。

9.如权利要求7所述的路径决定方法，其特征在于，

在所述目标位置，如果所述车辆(1)发生倾斜，则进行折返。

10.如权利要求6～9中任意一项所述的路径决定方法，其特征在于，

以由所述第一圆周以及所述第二圆周构成的所述路径作为基础，再次生成包括回旋曲线在内的从所述初始位置到所述目标位置的路径。